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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利一种腿式机器人单腿跳跃试验台架及测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510174598.4，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种腿式机器人单腿跳跃试验台架及测试方法是由谢景硕;聂士达;韩立金;许绍伟;侯泓钰设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腿式机器人单腿跳跃试验台架及测试方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种腿式机器人单腿跳跃试验台架及测试方法，包括垂向自由度导向装置、单向自锁装置和台架平台；垂向自由度导向装置包括垂向立柱和导向滑板，导向滑板滑动连接在垂向立柱上；单向自锁装置包括支座、滑块、第一连杆组件和第二连杆组件，支座的两侧对称铰接有两个第一连杆组件，支座的一端固定设有滑杆，滑块滑动设置于滑杆上，支座的另一端外侧设有垂向锁柱，第一连杆组件的一端通过滑槽与滑块上的滑柱滑动连接，另一端设有夹块，两个夹块相对设置，垂向锁柱位于两个夹块之间，第二连杆组件的一端与导向滑板连接，另一端与滑块铰接连接。本发明能够对单腿在垂向方向上提供保护，当测试过程中发生预期外的状况时，能够避免单腿失稳下落。

本发明授权一种腿式机器人单腿跳跃试验台架及测试方法在权利要求书中公布了：1.一种腿式机器人单腿跳跃试验台架，其特征在于：包括垂向自由度导向装置、单向自锁装置和台架平台；所述垂向自由度导向装置包括垂向立柱和导向滑板，所述垂向立柱底部固定于所述台架平台上，所述导向滑板滑动连接在所述垂向立柱上，所述导向滑板上用于安装固定待测机器人单腿；所述单向自锁装置包括支座、滑块、第一连杆组件和第二连杆组件，所述支座的两侧对称铰接有两个所述第一连杆组件，所述支座的一端固定设有滑杆，所述滑杆位于两个所述第一连杆组件的对称中心面上，所述滑块滑动设置于所述滑杆上，所述支座的另一端外侧设有垂向锁柱，所述垂向锁柱底部固定于所述台架平台上，所述垂向锁柱的轴线位于两个所述第一连杆组件的对称中心面上，所述第一连杆组件的一端设有滑槽，所述滑块的两侧各固定设有一个滑柱，所述滑柱滑动设置于与其同一侧的所述滑槽中，所述第一连杆组件的另一端设有夹块，两个所述夹块相对设置，所述垂向锁柱位于两个所述夹块之间，所述第二连杆组件设置于所述滑块背向所述垂向锁柱的一侧并与所述滑杆铰接连接，所述第二连杆组件的一端与所述导向滑板连接，另一端与所述滑块铰接连接；当待测机器人单腿有向下运动趋势时，所述导向滑板通过所述第二连杆组件、所述滑块和两个所述第一连杆组件，使得两个所述夹块向内夹紧所述垂向锁柱；当待测机器人单腿处于向上运动的状态时，所述导向滑板通过所述第二连杆组件、所述滑块和两个所述第一连杆组件，使得两个所述夹块不会与所述垂向锁柱接触。

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