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龙图腾网恭喜济南大学申请的专利一种基于改进型多材兼容的金相试样磨抛PID控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510088480.X，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于改进型多材兼容的金相试样磨抛PID控制方法是由孔祥玉;张隆庆;赵秀阳;冯明博;李龙;张瑞淇设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进型多材兼容的金相试样磨抛PID控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进型多材兼容的金相试样磨抛PID控制方法，属于PID控制技术领域，具体步骤包括：S10、建立基于PID控制器的多材兼容的金相试样磨抛控制模型；S20、改进逃离优化算法，包含基于星涌引航机制初始化种群，引入适应灵动因子，动态调整恐慌指数，使用精英引力导向法更新种群位置，利用痕迹启发优化法提升精英池更新的多样性与稳定性；S30、利用改进后的逃离优化算法迭代得到最优的PID控制器参数；S40、对多材兼容的金相试样磨抛控制模型的PID控制器进行仿真；改进后的算法不仅提升了寻优效率、响应速度和PID控制的精度，还显著增强了系统的鲁棒性以及在不同材料条件下的适应能力。

本发明授权一种基于改进型多材兼容的金相试样磨抛PID控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进型多材兼容的金相试样磨抛PID控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S10、建立基于PID控制器的多材兼容的金相试样磨抛控制模型；S20、改进逃离优化算法；S30、利用改进后的逃离优化算法优化调整PID控制器的参数，迭代得到最优的Kp、Ki、Kd三个控制参数；S40、对所述PID控制模型进行仿真，将调优后的磨抛参数应用到所述PID控制模型中，验证磨抛系统在不同材料条件下的控制性能与适应能力，实现多材兼容的金相试样磨抛系统的自适应控制；步骤S20包括：S21、在初始化种群阶段，基于星涌引航机制初始化种群位置，相关公式如下： （1）；式中，为第个个体在第维度上的初始化位置，和分别表示第维度参数的上界和下界，为边界调整函数，为引航权重，用于控制星涌引航中对引导路径的信任程度，为第维的引航向量，为第个个体在第维度上的随机变量，服从均匀分布，增加初始种群的全局探索性，避免过度集中，为高斯噪声；S22、基于时变余弦衰减机制，引入适应灵动因子，动态调整恐慌指数对适应度反馈的灵敏度，引导个体在不同组别间的搜索协同，平衡搜索行为，提升算法的整体寻优效率，相关公式为： （2）； （3）；式中，为第次迭代的适应灵动因子值，为适应灵动因子基准值，为一个固定值，当前迭代时的种群适应度的标准差，表示种群的分散程度，为适应度标准差的最大值，为当前迭代次数，为最大迭代次数，为当前迭代的恐慌指数，反映当前人群行为的混乱程度，为恐慌指数的最小值，为恐慌指数的最大值，为当前最优个体的适应度值，为当前种群的平均适应度值，为指数函数，为衰减因子，控制衰减的速率。

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