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龙图腾网恭喜四川轻化工大学申请的专利基于扰动观测器的智能车辆有限时间积分滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510051824.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于扰动观测器的智能车辆有限时间积分滑模控制方法是由郑洪龙;符永东;谢涛;魏世平;李锐;雷鸿博;李强;韩强;冯昊筠;李宇航设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扰动观测器的智能车辆有限时间积分滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于扰动观测器的智能车辆有限时间积分滑模控制方法，将复合扰动输入到扰动观测器模型中，得到扰动观测器估计值，输入期望输入线速度信息和期望输入角速度信息，由所述线速度积分滑模控制器和角速度积分滑模控制器作用得出位置信息和车辆运行轨迹，并由传统滑模控制器控制得出传统滑模下的位置信息和运行轨迹；将由线速度积分滑模控制器和角速度积分滑模控制器作用得出的运行轨迹与参考轨迹的跟踪情况和传统滑模下的运行轨迹进行对比。本方案有效缓解抖振、增强系统鲁棒性、提高控制精度、提升系统的收敛速度，具备更好的智能化和适应性，以及更优的控制性能和系统稳定性，适用于智能车辆的精确路径跟踪和动态控制。

本发明授权基于扰动观测器的智能车辆有限时间积分滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.基于扰动观测器的智能车辆有限时间积分滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：从静止状态开始，建立车辆运动时的动力学和运动学模型；步骤S2：将外部扰动和内部不确定性视做复合扰动设计扰动观测器模型；步骤S3：设计线速度积分滑模控制器和角速度积分滑模控制器，得出线速度误差、角速度误差和位置信息，并进而得出最终的车辆运行轨迹，具体包括：步骤S31：计算线速度误差evi和角速度误差ewi，计算式分别为： 其中，和分别表示期望输入线速度信号和期望输入角速度信号，vi和wi分别表示第i辆车的线速度和角速度信息；步骤S32：根据线速度误差evi和角速度误差ewi设计线速度积分滑模面控制器s1和角速度积分滑模面控制器s2为： 其中，ρ和σ为调整系统对误差的敏感程度的滑模控制增益参数且均大于零；sigλevi＝signevieviλ和sigμewi＝signewiewiλ为定义的非线性函数，其中sign·为符号函数；λ和μ为用于调节滑模面的动态性能的滑模面参数且λ∈0，1，μ∈0，1；和分别表示和的导数；步骤S33：根据线速度积分滑模面控制器s1、角速度积分滑模面控制器s2和所述动力学和运动学模型设计线速度积分滑模控制器模型u1i和角速度积分滑模控制器模型u2i，具体为： 其中，和用于抑制系统中未知的扰动和误差的补偿增益且均大于零，tanh·为双曲正切函数，D1i为线性阻尼，D2i为非线性阻尼，mi表示车的质量，Ii表示车的惯量力矩，f1it和f2it分别表示线速度扰动和角速度扰动的复合扰动，和分别表示线速度扰动观测器模型和角速度扰动观测器模型；和分别表示线速度扰动观测器模型和角速度扰动观测器模型对应的扰动观测误差；步骤S34：线速度积分滑模面控制器s1和角速度积分滑模面控制器s2作用后，根据动力学和运动学模型公式： 得出线速度误差、角速度误差和位置信息，进而得出最终的车辆运行轨迹；其中，Ki＝xi，yi，θiT是车辆第i辆车的中心点的横纵轴坐标和方向角度，表示Ki的导数；Sθi是旋转矩阵；ξi＝vi，wiT是第i辆车的线速度vi和角速度wi信息，表示ξi的导数；Hi是质量矩阵，表达式为：其中mi表示车的质量，Ii表示车的惯量力矩；Di是由智能车辆所受到的线性阻尼D1i和非线性阻尼D2i构成的阻尼矩阵，表达式为：ui＝u1i，ui2T表示模型的控制输入，表示由模型参数不确定和外部干扰构成的复合扰动，其中f1it和f2it分别表示线速度扰动和角速度扰动的复合扰动；步骤S4：根据步骤S3线速度误差和角速度误差，设计传统滑模面和传统滑模控制器；步骤S5：将复合扰动输入到扰动观测器模型中，得到扰动观测器估计值，输入期望输入线速度信息和期望输入角速度信息，由步骤S3所述线速度积分滑模控制器和角速度积分滑模控制器作用得出位置信息和车辆运行轨迹，并由步骤S4所述传统滑模控制器控制得出传统滑模下的位置信息和运行轨迹；步骤S6：将由步骤S5中所述线速度积分滑模控制器和角速度积分滑模控制器作用得出的运行轨迹与参考轨迹的跟踪情况和传统滑模下的运行轨迹进行对比。

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