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龙图腾网恭喜南京航空航天大学;江苏清车熟路智能科技有限公司申请的专利一种基于速度差异的编队智能辅助控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119176132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411686607.X，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权一种基于速度差异的编队智能辅助控制方法及系统是由李江晨;张婷婷;朱佳丽;许述财;彭理群;马育林;徐阳;李淑磊设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于速度差异的编队智能辅助控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于速度差异的编队智能辅助控制方法及系统，涉及智能网联车辆驾驶技术领域，首先采集当前车辆编队中每个车辆的位置信息，计算出车辆之间的间距；基于含时滞多速度差跟驰模型的经典理论，计算当前车辆编队中每辆车的稳定性，并判断每辆车的稳定性是否在稳定区域内；根据稳态判断结果进行车辆反馈控制。本发明融合了实时数据监控与分析技术，以及含时滞多速度差跟驰模型的经典理论，显著提升了道路交通的安全性与通行效率。

本发明授权一种基于速度差异的编队智能辅助控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于速度差异的编队智能辅助控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、采集当前车辆编队中每个车辆的位置信息，计算出车辆之间的间距；步骤2、计算当前车辆编队中每辆车的稳定性，并判断每辆车的稳定性是否在稳定区域内；步骤3、根据稳态判断结果进行车辆反馈控制；所述步骤2中，第k辆车的稳定性计算方法为：Sk＝Ωa，μ-ψd； ψd＝-1+βvmax·sech2d-dc；其中Sk表示第k辆车的稳定性，Ωa，μ表示车辆跟驰敏感性函数，ψd为动态车距调节项，β为司机的反应时滞系数，σ为司机的反应时间，n表示需要考虑的前方车辆数目，a，μi是敏感系数，vmax表示在自由流交通条件下车辆的期望速度；dc为两辆车之间的安全间距，d表示与前车的车距；sech为车辆跟驰行为中的敏感性衰减函数；所述步骤2中，计算每辆车的稳定性时，分为以下四种情形：第一种情形：在车辆编队中，领头车辆以期望的最大速度行驶；第二种情形：第二辆车只考虑前一辆车，即n＝1；第三种情形：第三辆车考虑前方两辆车，即n＝2；第四种情形：其余车辆均只考虑前方三辆车，取n＝3；所述步骤2中，判断第k辆车的稳定性是否在稳定区域内的方法为：当第k辆车的稳定性Sk＞0时，车辆处于稳定状态；反之则处于不稳定状态所述步骤3中，对第k辆车进行反馈控制的方法为：若第k辆车处于不稳定状态，则控制车辆自动减小车速，以调节车辆之间的间距，从而寻求稳定状态；若第k辆车处于稳定状态，则系统建议车辆加速或保持当前速度。

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