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龙图腾网恭喜南京农业大学申请的专利考虑振动误差自适应补偿的收获机GNSS/INS融合定位装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119146954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411669000.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权考虑振动误差自适应补偿的收获机GNSS/INS融合定位装置与方法是由肖茂华;魏文波;张鹏程;程千哲;陈喆譞;邱锦涛;耿国盛设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑振动误差自适应补偿的收获机GNSS/INS融合定位装置与方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种考虑振动误差自适应补偿的收获机GNSSINS融合定位装置与方法，属于智能化农机导航与定位技术领域，融合定位方法包括：振动传感器、GNSSINS采集收获机振动信息、定位信息、定向信息并传递至主机；主机建立不同工况下的振动误差补偿模型；主机根据振动特征使用RBF神经网络识别当前工况，然后选择相应的振动误差补偿模型，输出补偿后的GNSS数据；主机使用随机森林算法融合补偿后的GNSS数据与INS数据；输出融合数据为收获机提供定位信息。本发明通过建立振动误差补偿模型补偿GNSS数据，并将补偿后的GNSS数据与INS数据融合，能够提高收获机定位精度，推动农机导航与定位技术的发展。

本发明授权考虑振动误差自适应补偿的收获机GNSS/INS融合定位装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑振动误差自适应补偿的收获机GNSSINS融合定位方法，其特征在于，包括如下过程：步骤1：主机5控制振动传感器1、GNSSINS融合定位系统6启动，采集收获机振动信息、定位信息和定向信息并传递至主机5；步骤2：主机5建立收获机在怠速、运输、收割三种工况下的振动误差补偿模型；步骤3：主机5根据振动特征使用RBF模型识别当前工况，然后选择相应的振动误差补偿模型，输出补偿后的GNSS数据；步骤4：主机5使用随机森林算法融合补偿后的GNSS数据与INS数据；步骤5：输出融合数据为收获机提供定位信息；所述步骤2中，收获机处于怠速行驶状态时，振动误差具备线性特征：eI＝kIx补偿公式为：yI′＝yI-eI其中，eI表示线性误差；I表示收获机处于怠速状态；kI是与振动幅度相关的比例系数；x是与振动相关的测量值；yI是收获机怠速行驶时GNSS的测量值；yI′是收获机怠速行驶时GNSS补偿后的值；所述步骤2中，收获机处于运输粮食状态时，振动误差近似为线性误差，但受振动频率的影响：eT＝Hf*x补偿公式为：y′T＝yT-eT其中，eT是与振动频率有关的误差，T表示收获机处于运输状态；Hf是振动频率f的函数；yT是收获机运输粮食时GNSS的测量值；y′T是收获机运输粮食时GNSS补偿后的值；所述步骤2中，收获机处于收割粮食状态时，振动误差为非线性误差：eH＝Ax2+Bx+C补偿公式为：y′H＝yH-eH其中，eH是非线性振动误差，H表示收获机处于收割状态；A、B、C是模型参数；yH是收获机收割粮食时GNSS的测量值；y′H是收获机收割粮食时GNSS补偿后的值。

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