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龙图腾网获悉慧诺瑞德(北京)科技有限公司;中国农业大学申请的专利多植株中提取目标植株点云数据的方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119152196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411615562.7，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权多植株中提取目标植株点云数据的方法、装置及设备是由康健;韩志国;郑玉辉;张佳菲;李皓;徐伶俐;赵洪兵;张子唯设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多植株中提取目标植株点云数据的方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种多植株中提取目标植株点云数据的方法、装置及设备，利用深度图像的二维特性，将三维点云分离的问题简化为二维图像处理任务，对多植株的深度图像的植株位置进行识别处理，提取含有一个植株的深度图像作为目标植株的深度图像，然后再利用阈值分割算法对目标植株的深度图像去除地面、杂草等非目标区域，保留前景区域，进而基于此能够准确高效地恢复出目标植株的点云数据。

本发明授权多植株中提取目标植株点云数据的方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种多植株中提取目标植株点云数据的方法，其特征在于，包括：获取多植株的深度图像；对多植株的深度图像中每个目标植株的位置进行识别处理，得到目标植株的位置识别结果，并基于目标植株的位置识别结果和预设的感兴趣区域尺寸生成目标植株的感兴趣区域；针对每个目标植株的感兴趣区域执行以下操作：利用阈值分割算法对目标植株的感兴趣区域进行处理，确定感兴趣区域对应的前景区域；根据感兴趣区域对应的前景区域，对多植株的深度图像进行提取处理，得到前景区域对应的深度图像；对前景区域对应的深度图像进行点云恢复处理，得到目标植株的点云数据；所述目标植株的位置识别结果，以及目标植株的感兴趣区域，采用经过训练的目标检测模型来获得，目标检测模型进行训练使用总损失函数，总损失函数的获得过程包括：获取用于训练的真实标签和预测识别结果；根据用于训练的真实标签和预测识别结果通过以下公式，确定分类损失函数： 其中，表示分类损失函数，表示用于训练的真实标签，表示预测识别结果，表示用于训练的目标植株的深度图像的数量，表示用于训练的目标植株的深度图像的次序；获取用于训练的真实感兴趣区域坐标和预测的感兴趣区域坐标；根据用于训练的真实感兴趣区域坐标和预测的感兴趣区域坐标通过以下公式，确定回归损失函数： 其中，表示回归损失函数，表示用于训练的真实感兴趣区域坐标，表示预测的感兴趣区域坐标，表示感兴趣区域坐标的数量，表示感兴趣区域坐标的次序，表示平滑L1损失；获取用于训练的第个感兴趣区域的真实存在性，以及第个感兴趣区域的预测存在性；根据用于训练的第个感兴趣区域的真实存在性，以及第个感兴趣区域的预测存在性，通过以下公式确定置信度损失函数： 其中，表示置信度损失函数，表示用于训练的第个感兴趣区域的真实存在性，表示第个感兴趣区域的预测存在性，表示感兴趣区域的数量；基于分类损失函数、回归损失函数和置信度损失函数，通过以下公式确定总损失函数： 其中，表示总损失函数，表示分类损失函数，表示回归损失函数，表示置信度损失函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人慧诺瑞德(北京)科技有限公司;中国农业大学，其通讯地址为：100085 北京市海淀区清河西三旗东新都东站南26幢平房016；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。