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龙图腾网恭喜西南交通大学申请的专利一种适用于非理想执行器条件下的四旋翼吊运系统消摆鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411247582.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种适用于非理想执行器条件下的四旋翼吊运系统消摆鲁棒控制方法是由祝洋;郑志远;孙锦扬;王迩荃设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于非理想执行器条件下的四旋翼吊运系统消摆鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种适用于非理想执行器条件下的四旋翼吊运系统消摆鲁棒控制方法，应用于飞行器自动控制领域，针对现有技术没有考虑到非理想执行器对系统性能的影响；本发明首先使用一个一阶传递函数对非理想作动器环节进行建模，并通过实验数据对模型中的参数进行辨识。基于得到的模型信息，本发明在原先四旋翼位置‑姿态双环路控制的基础之中，额外引入了一个中间环：鲁棒动态补偿器，来消除非理想作动器带来的影响。该环节能与四旋翼原先的位置与姿态控制解耦，因此可以同时实现四旋翼吊运系统的控制与非理想执行器干扰的补偿。

本发明授权一种适用于非理想执行器条件下的四旋翼吊运系统消摆鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于非理想执行器条件下的四旋翼吊运系统消摆鲁棒控制方法，其特征在于，应用场景包括：四旋翼无人机、四旋翼无人机吊运的货物、控制系统；货物在四旋翼无人机输出的加速度响应控制下运动；所述控制系统包括：外环控制模块、中间环控制模块、内环控制模块；将内环控制模块与四旋翼无人机的物理响应一同作为非理想执行器环节；将非理想执行器环节建模为一个一阶传递函数Hs；则四旋翼无人机输出的加速度响应表示为： 其中，记号表示拉普拉斯反变换；记号“*”表示卷积；ua是四旋翼无人机的加速度指令；fa是由于辨识误差和外界干扰导致的等效加速度干扰；所述外环控制模块包括：轨迹跟踪控制单元、消摆控制单元以及干扰抵消单元；轨迹跟踪控制单元将参考系统、四旋翼无人机的位置信息和速度信息作为输入，消摆控制单元将货物的空间摆角信息与绳长信息作为输入，轨迹跟踪控制单元的输出、消摆控制单元的输出以及四旋翼无人机的速度信息作为干扰抵消单元的输入；外环控制模块的输出作为中间环控制模块的输入；外环控制模块设计为： 其中，表示由干扰抵消单元产生的，对作用在位置环上的外界干扰fp的估计；up表示轨迹跟踪控制单元的输出；表示三个轴向上的消摆加速度；轨迹跟踪控制单元设计为： 其中，upd是前馈信号，ep是轨迹跟踪误差，为速度跟踪误差，Kpp,Kdp代表反馈增益；干扰抵消单元在频域上设计为 其中，s为拉普拉斯变换中复频域的变量，Fλs代表在频域上的表示，是由干扰抵消单元产生的干扰估计信号，Λs为λ的频域表示，Uλs是uλ的频域表示形式，是一个严格正则的滤波器；消摆控制单元设计为： 其中，uλd是前馈信号，在消摆时认为是零；Kpλ和Kdλ分别为控制器的比例和微分反馈增益，λ＝[λxλy]T，上标T表示向量的转置，λx是吊运货物的绳子与xOz平面的夹角，λy为绳子在xOz内的投影和z轴的夹角；中间环控制模块的输入还包括四旋翼无人机的加速度；中间环控制模块的输出作为四旋翼无人机的加速度指令ua；中间环控制模块设计为： 其中，uad为前馈项，用来实现对外部信号的跟踪；Kpaec是反馈项，Kpa表示反馈增益，ec是四旋翼的加速度响应的误差；是由干扰抵消单元产生的干扰估计项；前馈与反馈项的组合ua0称为标称控制器。

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