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龙图腾网恭喜上海微创卜算子医疗科技有限公司申请的专利导航路径规划方法、系统和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114066906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010762675.5，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权导航路径规划方法、系统和可读存储介质是由杨君荣;杨溪;吕文尔设计研发完成，并于2020-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本导航路径规划方法、系统和可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种导航路径规划方法、系统和可读存储介质，所述方法包括：获取目标器官体数据图像；对目标器官体数据图像中的自然腔道进行分割，以得到自然腔道区域体数据图像；对自然腔道区域体数据图像中的每一自然腔道区域像素点进行3D距离变换，得到自然腔道距离变换体数据；根据自然腔道距离变换体数据，基于代价函数最小化，在自然腔道区域体数据图像上进行迭代，搜索出从起始点至目标点的目标路径，得到规划的导航路径。本发明采用基于代价函数进行最小优化迭代的方式搜索从起始点至目标点的最佳路径，得到基于自然腔道中心线的最佳导航路径，提高了导航路径规划的准确性。

本发明授权导航路径规划方法、系统和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导航路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标器官体数据图像，所述目标器官具有自然腔道；对所述目标器官体数据图像中的所述自然腔道进行分割，以得到所述自然腔道区域体数据图像；对所述自然腔道区域体数据图像中的每一自然腔道区域像素点进行3D距离变换，得到自然腔道距离变换体数据；根据所述自然腔道距离变换体数据，基于代价函数最小化，在所述自然腔道区域体数据图像上进行迭代，搜索出从起始点至目标点的目标路径，得到规划的导航路径；其中，所述起始点为所述自然腔道中腔道起始部位处的像素点，所述目标点为所述自然腔道区域体数据图像中邻近病灶位置的自然腔道区域像素点；所述对所述自然腔道区域体数据图像中的每一自然腔道区域体像素点进行3D距离变换，包括：针对所述自然腔道区域体数据图像中的每一自然腔道区域像素点，由近到远遍历周边邻域找到最近的非自然腔道区域像素点，计算该自然腔道区域体像素点与该非自然腔道区域像素点之间的直线距离，作为该自然腔道区域像素点对应的像素值；所述代价函数为： ， ， ， ， ，其中，表示所述起始点经过当前点n到达目标点的估计代价，表示所述起始点到所述当前点n的路径的实际代价，表示所述当前点n到所述目标点的最佳路径的估计代价，表示所述起始点的位置坐标、表示所述当前点的位置坐标，表示所述目标点的位置坐标，、表示权重值，表示所述当前点的位置坐标中的z坐标，表示所述目标点的位置坐标中的z坐标，表示所述自然腔道距离变换体数据中最大值与所述当前点对应的数据值之差的绝对值。

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