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龙图腾网恭喜深圳市领略数控设备有限公司申请的专利一种高精度四轴机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109676594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910002233.8，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种高精度四轴机器人是由曹鲜红;谭军设计研发完成，并于2019-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度四轴机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高精度四轴机器人，包含第一轴直线运动副、第二轴旋转副、第三轴升降直线运动副以及第四轴旋转副，所述第一轴直线运动副与第二轴旋转副通过连接板组合在一起，第三轴升降直线运动副与第四轴旋转副通过螺母导轨块组合在一起，第二轴旋转副、第三轴升降直线运动副与第四轴旋转副之间均通过机械臂连接。本发明第一轴直线运动副采用的是绝对值型编码器的直线电机，第二轴旋转副采用的是绝对值型编码器的旋转直驱马达，第三轴采用的是绝对值型编码器的伺服马达与丝杠传动的方式，第四轴旋转副采用的是绝对值型编码器的旋转直驱马达，所有轴没有减速机，因此，具有精度高、速度快、噪音低、寿命长、维护少的特点。

本发明授权一种高精度四轴机器人在权利要求书中公布了：1.一种高精度四轴机器人，其特征在于：包含第一轴直线运动副、第二轴旋转副、第三轴升降直线运动副以及第四轴旋转副，所述第一轴直线运动副与第二轴旋转副通过连接板组合在一起，第三轴升降直线运动副与第四轴旋转副通过螺母导轨块组合在一起，第二轴旋转副、第三轴升降直线运动副与第四轴旋转副之间均通过机械臂连接；所述第一轴直线运动副由直线马达构成；所述第二轴旋转副由旋转直驱马达和安装座组成，所述第三轴升降直线运动副由直线导轨副、压板、第二角接触轴承、丝杠螺母、丝杠、伺服马达、带轮、同步带、丝杠座、电机座组成；第四轴旋转副由旋转编码器、螺母、轴承压板、第一角接触轴承、轴承座、旋转马达、花键螺母、花键轴组成；直线马达的动子与连接板相连，连接板与旋转直驱马达的转子相连，旋转直驱马达的外壳与安装座相连，安装座与机械臂相连，机械臂分别与丝杠座、电机座以及旋转马达的外壳相连，丝杠通过第二角接触轴承安装在丝杠座上，并由压板压紧，丝杠的末端安装有带轮，伺服马达的轴上也安装有带轮，两者之间采用同步带啮合，伺服马达安装在电机座上；伺服马达与丝杠座并排地分布在机械臂的宽度方向；花键轴与花键螺母构成直线运动副，花键螺母与旋转马达的转子相连，花键轴的顶端通过第一角接触轴承支撑在轴承座内，第一角接触轴承的内圈采用螺母锁紧，第一角接触轴承的外圈采用轴承压板压紧，旋转编码器的轴与花键轴相连，旋转编码器的外壳则与轴承座相连，轴承座通过螺母导轨块安装在丝杠螺母上。

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