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龙图腾网恭喜广东精工智能系统有限公司申请的专利一种面向仓储管理的运输叉车智慧协同调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119706685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510209068.9，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权一种面向仓储管理的运输叉车智慧协同调度方法及系统是由丁佰胜;宋军华;常留栓;陈春丽;罗玉灶;张胜超;王秀林设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向仓储管理的运输叉车智慧协同调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及叉车调度技术领域，具体为一种面向仓储管理的运输叉车智慧协同调度方法及系统。首先，本发明通过计算托盘形心和物体形心之间的偏移角，实时检测托盘与物体的偏移情况，实现货物倾倒风险的提前预警，大幅提升运输过程的安全性；其次，本发明结合倾倒风险指数和叉车运行状态，构建约束函数并采用遗传算法进行优化，全面考虑叉车的运行速度、加速度、转向速度和转向半径等关键参数，从而实现个体叉车运行状态的全局优化，显著提高运输效率；最后，本发明利用个体叉车最优路径和分布式优化算法，在动态任务分配与路径规划中实现全局最优调度，最大限度减少路径冲突和资源浪费，进一步确保系统的高效性和可靠性。

本发明授权一种面向仓储管理的运输叉车智慧协同调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向仓储管理的运输叉车智慧协同调度方法，其特征在于，包括：获取托盘图像和托盘上方的物体图像，对所述托盘图像和所述物体图像进行形心检测，得到托盘形心和物体形心；计算所述托盘形心与所述物体形心在竖直方向上的偏移角，若所述偏移角大于第一偏移阈值，则发出警报并上传告警信息；通过叉臂下方振动传感器获取叉车运行时的振动幅度和振动频率，根据所述振动幅度、所述振动频率和物体形心相对高度计算倾倒风险指数；结合所述倾倒风险指数和叉车运行状态建立约束函数，通过遗传基因算法优化所述约束函数，得到个体叉车最优状态；所述叉车运行状态包括运动速度、加速度、转向速度和转向半径；结合SLAM地图和所述个体叉车最优状态，通过A*算法进行路径规划，得到从起点到目标点的个体叉车最优路径；个体叉车将自身所属的个体叉车最优路径及状态信息广播给其他个体叉车，所有个体叉车分布式协同调整自身所属的个体叉车最优路径，得到全局最优路径；所述状态信息包括路径信息、任务信息和所述叉车运行状态；当所述托盘形心发生与所述物体形心在竖直方向上的偏移时，所述偏移角的计算公式为： 其中，θ表示所述偏移角，arctan表示反正切函数，xobj、yobj和zobj分别表示所述物体形心在x轴、y轴和z轴的分量，xtray、ytray和ztray分别表示所述托盘形心在x轴、y轴和z轴的分量；所述倾倒风险指数的计算公式为： 其中，TRI表示所述倾倒风险指数，A表示所述振动幅度，f表示所述振动频率，h表示所述物体形心相对高度，lg表示以10为底的对数函数。

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