恭喜安徽农业大学宋海贤获国家专利权
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龙图腾网恭喜安徽农业大学申请的专利一种柔性水果自适应初始抓取力估计系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672707B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510186823.6，技术领域涉及：G06V20/68；该发明授权一种柔性水果自适应初始抓取力估计系统及方法是由宋海贤;况福明;朱德泉;王俊;秦家虎;马麟超;刘轻尘;熊玮;吴建帮设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种柔性水果自适应初始抓取力估计系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农业工程技术领域，具体为一种柔性水果自适应初始抓取力估计系统及方法，发明通过视觉相机获得图像数据并基于图像数据，采用图像处理与神经网络方法获得待抓取水果的轮廓特征以及水果硬度，进而完成水果的初始抓取力的估计。有益效果是：本发明仅通过机器视觉而不需要过多传感器完成了柔性水果初始抓取力的估计，结构简单，成本节约，同时，基于行业应用先验知识，设计水果类别以及成熟度识别模型，间接获得水果硬度信息，降低了模型推理难度，在满足识别精度要求的前提下，降低了对计算机算力的要求。
本发明授权一种柔性水果自适应初始抓取力估计系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性水果自适应初始抓取力估计系统，其特征在于，所述估计系统包括：视觉模块，所述视觉模块固定安装，采集待抓取水果的图像数据；数据处理模块，所述数据处理模块采用图像处理算法获得待抓取水果的轮廓特征c并预测柔性爪抓取时形变量ε，采用神经网络模型算法获得待抓取水果的估计硬度h，其中轮廓特征c以柔性爪基座坐标系为参考系进行表示；力值估计模块，基于预测的柔性爪抓取时形变量ε以及柔性爪“形变-力”映射方程f计算柔性爪抓取基础力值F0=fε，基于待抓取水果的估计硬度h以及“水果硬度-柔性爪抓取力”映射方程g计算柔性爪抓取预紧力值dF=gh，最终计算当前水果的初始抓取力估计值F=F0+dF=fε+gh。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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