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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第二十八研究所申请的专利一种基于DogLeg协同的护航搜救计算方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119673000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510186415.0，技术领域涉及：G08G5/25；该发明授权一种基于DogLeg协同的护航搜救计算方法及其系统是由秦望龙;张臻;王勤;刘学全;朱涛;盛景恺;苏忠;贾俊翔设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于DogLeg协同的护航搜救计算方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于DogLeg协同的护航搜救计算方法，第一步：获取搜救飞机的救援机信息；第二步：获取辅助飞行器的飞行器信息，设置辅助飞行器飞行的伴飞路径中DogLeg拐角θ的值；第三步：设置搜救飞机和辅助飞行器间的协同约束；第四步：设置辅助飞行器在弧线拐角内匀速飞行的拐弯速度V1，及辅助飞行器沿着直线飞行的平均速度V2；第五步：构建搜救飞机与辅助飞行器间的时间协同关系式ft=0；第六步：构建搜救飞机与辅助飞行器间的航路协同关系式fx=0；第七步：求得搜救飞机和辅助飞行器间的相对位置关系。本发明的目的是提供一种能够能够及时、准确规划直升机和辅助飞行器飞行路线的基于DogLeg协同的护航搜救计算方法及其系统。

本发明授权一种基于DogLeg协同的护航搜救计算方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种基于DogLeg协同的护航搜救计算方法，步骤如下：第一步：获取搜救飞机的救援机信息；第二步：获取辅助飞行器的飞行器信息，设置辅助飞行器飞行的伴飞路径中DogLeg拐角θ的值；第三步：设置所述搜救飞机和辅助飞行器间的协同约束，所述协同约束包括搜救飞机和辅助飞行器间的相对高度差H、投射至搜救飞机飞行方向的横向距离差Δ；第四步：设置辅助飞行器沿着直线飞行的平均速度V1，及辅助飞行器在弧线拐角内匀速飞行的拐弯速度V2；第五步：构建搜救飞机与辅助飞行器间的时间协同关系式ft=0，步骤如下：（A）计算搜救飞机以定常飞行的方式飞过横向距离差Δ的搜救时间t0；（B）将伴飞路径分解成若干条直线和若干条弧线，分别计算辅助飞行器沿着每条直线飞行的时间t1及沿着每条弧线飞行的时间t2后，计算辅助飞行器的飞行总时间∑t=∑t1+∑t2；（C）构建∑t=t0；第六步：构建搜救飞机与辅助飞行器间的航路协同关系式fx=0，步骤如下：（A）确定横向距离差Δ的值；（B）将伴飞路径分解成若干条直线和若干条弧线，分别计算辅助飞行器沿着每条直线飞行时投射至搜救飞机飞行方向的距离S1及沿着每条弧线飞行时投射至搜救飞机飞行方向的距离S2后，计算辅助飞行器投射至搜救飞机飞行方向的飞行总距离∑S=∑S1+∑S2；（C）构建∑S=Δ；第七步：联立时间协同关系式ft=0、航路协同关系式fx=0、搜救飞机和辅助飞行器间的相对高度差H及辅助飞行器的飞行包线，得到搜救飞机和辅助飞行器间的相对位置关系。

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