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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种面部外形可变的表情机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411757273.0，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种面部外形可变的表情机器人是由邹俊;生钦丞;桂鹤;秦浩;王咏浩;孔昱捷设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面部外形可变的表情机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面部外形可变的表情机器人。眉毛机构、眼部机构、鼻部机构和嘴部机构均与外壳机构连接，眉毛机构和嘴部机构分别安装在眼部机构的顶端和底端，鼻部机构安装在嘴部机构上，眉毛机构、眼部机构和嘴部机构均与变形机构连接，眼部机构、嘴部机构主要由电磁铁驱动，变形机构中的眼眉变形单元和嘴部变形单元均由蜗轮蜗杆结构驱动，通过蜗轮蜗杆结构实现机器人眉眼和嘴部的变形。本发明采用电磁铁驱动，可以实现快速、实时的驱动响应，满足面部表情以及嘴部动作所需频率的要求，采用蜗轮蜗杆结构可以实现眉眼和嘴部的变形，实现脸部的放大缩小，匹配不同脸型。

本发明授权一种面部外形可变的表情机器人在权利要求书中公布了：1.一种面部外形可变的表情机器人，其特征在于：包括外壳机构1、眉毛机构2、眼部机构3、鼻部机构4、嘴部机构5和变形机构6；眉毛机构2、眼部机构3、鼻部机构4和嘴部机构5均与外壳机构1连接，眉毛机构2和嘴部机构5分别安装在眼部机构3的顶端和底端，鼻部机构4安装在嘴部机构5上，眉毛机构2、眼部机构3和嘴部机构5均与变形机构6连接，所述变形机构6包括眼眉变形单元61和嘴部变形单元62，眼眉变形单元61和嘴部变形单元62均主要由蜗轮蜗杆结构驱动，通过蜗轮蜗杆结构实现机器人眉眼和嘴部的变形；所述的眼眉变形单元61包括眼眉变形蜗轮蜗杆611、第一眼眉变形连杆612、第二眼眉变形连杆613、第三眼眉变形连杆614和第四眼眉变形连杆615；所述第一眼眉变形连杆612的一端和眼部机构3中的一个眼部侧边固定支架3101铰接，第一眼眉变形连杆612的另一端与第二眼眉变形连杆613的一端铰接，第二眼眉变形连杆613的另一端与眼部机构3中的眼部中固定支架3102铰接，第三眼眉变形连杆614的一端与眼部中固定支架3102铰接，第三眼眉变形连杆614的另一端与第四眼眉变形连杆615的一端铰接，第四眼眉变形连杆615的另一端与眼部机构3中的另一个眼部侧边固定支架3101铰接，所述眼眉变形蜗轮蜗杆611和眉毛机构2中的眉毛中固定支架202之间固定连接。

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