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龙图腾网恭喜佛山道善智能机器人有限公司申请的专利一种组网式多机联动放线机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411382768.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种组网式多机联动放线机器人控制系统是由刘忠全;杨军设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种组网式多机联动放线机器人控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤指一种组网式多机联动放线机器人控制系统。包含机器人协同模块、定位跟踪模块、避碰规划模块、同步纠偏模块和通信协调模块。机器人协同模块用于多台放线机器人之间的协同工作，动态分配任务；定位跟踪模块通过高精度定位和因果卷积神经网络算法对机器人的运动状态进行实时跟踪和预测；避碰规划模块通过动态避障算法和路径规划算法规划最优避碰路径；同步纠偏模块利用模糊控制和贝塞尔曲线拟合实现精准的轨迹纠偏；通信协调模块构建高速无线通信网络，支持分布式控制与数据传输。本发明大幅提高了多台放线机器人在复杂环境中的协同作业能力，实现了高效、可靠的放线任务执行。

本发明授权一种组网式多机联动放线机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.一种组网式多机联动放线机器人控制系统，其特征在于，包括依次连接的机器人协同模块、定位跟踪模块、避碰规划模块、同步纠偏模块和通信协调模块；所述机器人协同模块包括多台放线机器人，用于建立多台放线机器人之间的协同工作机制，基于各机器人的实时位置信息、任务负载和工作区域，动态分配放线任务；所述定位跟踪模块用于通过绝对三坐标测量设备对每台放线机器人的位置和姿态进行高精度定位和实时跟踪，获取其参数信息，并利用因果卷积神经网络算法建立放线机器人运动状态模型，对机器人当前位置进行实时定位并预测运动趋势；所述避碰规划模块用于基于所述定位跟踪模块提供的参数信息，采用动态避障算法和路径规划算法，规划各放线机器人的运动路径，并生成最优避碰路径；所述同步纠偏模块用于当两台及以上放线机器人在不同区域内从两端同时绘制同一直线时，基于实时通信和位置反馈，采用模糊控制算法进行同步控制和轨迹纠偏，并通过最小二乘法计算线条偏差，利用贝塞尔曲线拟合实现轨迹平滑，实时纠正绘制过程中的偏差；所述通信协调模块用于构建机器人之间以及机器人与绝对三坐标测量设备之间的高速数据无线通信网络，采用自组织网络协议和数据压缩算法，支持分布式控制、实时协同、多区域放线范围的拼接覆盖和绝对三坐标测量设备的动态切换。

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