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龙图腾网恭喜深圳市罗伯医疗科技有限公司申请的专利一种柔性机械臂和内镜组件获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110507388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910725835.6，技术领域涉及：A61B17/29；该发明授权一种柔性机械臂和内镜组件是由蒙顺政;左思浩;王伟钊;宿敬然;杨嘉林设计研发完成，并于2019-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性机械臂和内镜组件在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械领域，公开了一种柔性机械臂和内镜组件，柔性机械臂包括主体、传动机构和驱动机构，主体的自由端端部设有夹子组件，驱动机构通过传动机构带动夹子组件相对于主体发生偏转和伸缩运动，以及带动夹子组件张开或闭合。机械臂上设有夹子，夹子拥有多个自由度，能自由夹持并提起病灶区的表层粘膜，机械臂对应的内镜组件能将柔性机械臂安装至内镜与内镜共同运动，在保持内镜原有结构的同时具有提拉功能。

本发明授权一种柔性机械臂和内镜组件在权利要求书中公布了：1.一种内镜组件，其特征在于，包括柔性机械臂和内镜，所述内镜与所述柔性机械臂可拆卸连接；所述柔性机械臂包括主体、传动机构和驱动机构，所述主体的自由端端部设有夹子组件，所述驱动机构通过所述传动机构带动所述夹子组件相对于所述主体发生偏转和伸缩运动，以及带动所述夹子组件张开或闭合；所述主体上设有安装帽，所述安装帽可拆卸地套接于所述内镜的自由端；所述夹子组件包括能张开或闭合的夹子，以及与所述夹子相连的支架，所述主体沿轴向设有与所述支架相连接的弹簧管，所述弹簧管的伸缩带动所述支架远离或接近所述主体；所述夹子闭合状态下的外周面和所述支架的外周面均为弧面；所述安装帽的外周的一侧凸设有两个间隔设置的凸块，所述凸块设有通孔；所述支架的两侧连接一对钢丝绳，所述钢丝绳带动所述支架相对于所述主体发生偏转；所述钢丝绳依次穿设于所述通孔和固定连接于所述通孔的细钢管；所述钢丝绳和所述细钢管一一对应，并和所述凸块一一对应；所述弹簧管位于所述安装帽外的两个所述凸块之间，并穿设于与所述安装帽固定连接的支撑壳；所述主体还包括外套管，所述外套管包覆于所述弹簧管、所述安装帽、所述细钢管外，所述夹子外露于所述外套管。

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