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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利随机正交结构点云的直线段识别与拟合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311137658.2，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权随机正交结构点云的直线段识别与拟合方法及系统是由倪崇本;丁金鸿设计研发完成，并于2023-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本随机正交结构点云的直线段识别与拟合方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种随机正交结构点云的直线段识别与拟合方法及系统，包括：使用网格投影实现对点云数据的分类和索引，进而将点云转为二值图像；利用行程编码实现二值图像的高效运算、正交结构特征方向的检测、完成所有直线段的识别并给出对应点云分组；最终根据分组结果实现所有直线段的拟合。本发明具有优秀的稳定性和鲁棒性，识别结果契合人眼观测结果，在需要识别正交结构的视觉系统研发工作中可节约大量的调试时间与成本。

本发明授权随机正交结构点云的直线段识别与拟合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种随机正交结构点云的直线段识别与拟合方法，其特征在于，包括：步骤S1：设定分辨率，并根据分辨率构造能够完整覆盖随机正交结构点云的矩形单元组成的网格，将随机正交结构点云投影至网格，位于矩形单元内的点成为该矩形单元的对应点A，记录全部矩形单元和对应点A，获得投影结果A；步骤S2：将所述投影结果A转化为与网格尺寸相同的二值图像A；步骤S3：对所述二值图像A进行连通域分割，获取连通域分组记录组成连通域分组结果；步骤S4：遍历所述连通域分组结果，将连通域进行行程编码，通过邻接行程投票统计，得出对应的特征方向；步骤S5：遍历所述连通域分组结果，根据所述特征方向，逐组旋转连通域的对应点A，将特征方向对齐坐标轴作为对应点B，然后分别将对应点B投影至网格，得到投影结果B；步骤S6：遍历所述投影结果B，转化为二值图像B，然后进行行程编码，设定长度阈值筛选行程，并生成点云分组结果；步骤S7：遍历点云分组结果，分组进行最小二乘法拟合直线段，并根据每个连通域的特征方向还原至随机正交结构点云的对应位置，生成直线段识别与拟合结果。

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