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龙图腾网恭喜燕山大学;河北大河材料科技有限公司;河钢股份有限公司唐山分公司;唐山惠唐物联科技有限公司申请的专利基于蛇优化算法的连铸大包机械臂轨迹多目标优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310499821.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于蛇优化算法的连铸大包机械臂轨迹多目标优化方法是由方一鸣;杨晨;刘乐;信敬亮;杨军;李晓刚;吴传开;赵栋梁;李斌;杨浩;安会龙;褚光宇设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于蛇优化算法的连铸大包机械臂轨迹多目标优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于蛇优化算法的连铸大包机械臂轨迹多目标优化方法，属于连铸生产过程信息化技术领域，包括以下步骤：根据连铸大包区的现场环境，构建六自由度机械臂的坐标空间，并确定机械臂路径的起始点，环境障碍和目标点；利用RRT*算法设计带避障的路径规划算法，得到最短路径；构造五次B样条函数，对路径进行平滑处理，并在路径点序列中加入初始时间信息来规划机械臂的轨迹；通过多目标蛇优化算法优化机械臂轨迹点序列的时间信息，实现对机械臂轨迹的时间‑能量‑冲击多目标优化。本发明通过蛇优化算法，对连铸大包机械臂的轨迹进行优化，使机械臂轨迹的运行时间更短，总能耗更低，轨迹更加平滑，为连铸高效安全生产奠定了良好基础。

本发明授权基于蛇优化算法的连铸大包机械臂轨迹多目标优化方法在权利要求书中公布了：1.基于蛇优化算法的连铸大包机械臂轨迹多目标优化方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1，根据连铸大包机械臂实际工艺基本任务，结合连铸现场实际，构建连铸大包机械臂的工作空间，并确定机械臂路径起始点、环境障碍和目标点的位置；步骤2，利用带避障的RRT*算法对连铸大包机械臂的路径进行规划，得到连铸大包机械臂从起始点至目标点的最短路径；步骤3，针对得到的连铸大包机械臂最短路径，采用五次B样条函数对其进行平滑处理，并在路径点序列中加入初始时间信息来规划机械臂的轨迹；步骤4，以机械臂各关节的速度、加速度、加加速度为约束，基于蛇优化算法对机械臂轨迹的运行时间、能量、冲击进行多目标优化，得到蛇优化算法的适应度函数、轨迹运行总时间、机械臂能量均值、机械臂冲击均值；在B样条函数中更新控制点的时间信息，获得优化后的连铸大包机械臂各关节的位置、速度、加速度和加加速度曲线。

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