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龙图腾网恭喜杭州杭新固体废物处置有限公司申请的专利一种用于固体废料处置的桁架机器人及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116281118B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310117839.2，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种用于固体废料处置的桁架机器人及其工作方法是由吴玉柱;邹辉;柳志荣;胡华炜;张琦;鲍国顺设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于固体废料处置的桁架机器人及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于固体废料处置的桁架机器人及其工作方法。桁架机器人，包括机架、三轴移动机构和搬运执行机构。搬运机械爪包括夹爪固定座、夹爪活动座、第一旋转夹板、第二旋转夹板、夹持驱动组件和旋转驱动组件。夹爪活动座与夹爪固定座滑动连接。夹持驱动组件驱动夹爪活动座在夹爪固定座上滑动。第一旋转夹板、第二旋转夹板分别转动连接在夹爪固定座、夹爪活动座上。第一旋转夹板与第二旋转夹板相互正对设置。本发明通过支架和设置在桁架上的移动单元和执行单元的配合作用，就可以有效地实现使废料桶从初始位置转移到指定位置，通过拉力传感器检测废料桶的当前状态确定工作步骤，实现废料桶抓取与倾倒，为下一次工序做出准备。

本发明授权一种用于固体废料处置的桁架机器人及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种用于固体废料处置的桁架机器人，包括机架（1）、三轴移动机构（2）和搬运执行机构（3）；其特征在于：所述的三轴移动机构（2）安装在机架（1）上，带动搬运执行机构（3）进行移动；所述的搬运执行机构（3）包括吊装盘（40）、第一拉力传感器（441）、第二拉力传感器（442）和搬运机械爪；吊装盘（40）与三轴移动机构（2）的末端之间通过并排设置有两个第一拉力传感器（441）和第二拉力传感器（442）连接；第一拉力传感器（441）和第二拉力传感器（442）对称连接在吊装盘（40）顶部的两侧；吊装盘（40）底部两侧均设置有挂钩；所述的搬运机械爪包括夹爪固定座（43）、夹爪活动座（47）、第一旋转夹板（48）、第二旋转夹板（49）、夹持驱动组件和旋转驱动组件；夹爪固定座（43）上设置有朝下的若干沟槽；搬运机械爪安装在吊装盘（40）上的状态下，夹爪固定座（43）上的各沟槽挂在吊装盘（40）两侧的挂钩上；所述的夹爪活动座（47）与夹爪固定座（43）滑动连接；夹持驱动组件驱动夹爪活动座（47）在夹爪固定座（43）上滑动；第一旋转夹板（48）、第二旋转夹板（49）分别转动连接在夹爪固定座（43）、夹爪活动座（47）上；第一旋转夹板（48）与第二旋转夹板（49）相互正对设置；所述的旋转驱动组件包括旋转伺服电机（46）和传动机构；所述的传动机构包括伸缩传动轴和第二带传动组件；伸缩传动轴的两端分别转动连接在夹爪活动座（47）和夹爪固定座（43）上；伸缩传动轴的其中一端由旋转伺服电机（46）驱动旋转；伸缩传动轴的两端与第一旋转夹板（48）、第二旋转夹板（49）分别通过第二带传动组件传动连接；所述的三轴移动机构（2）包括X轴移动桁架（26）、两级X轴驱动单元（6）、Y轴移动板（27）、Y轴驱动单元（7）、Z轴移动柱（35）和Z轴驱动单元（8）；X轴移动桁架（26）沿X轴方向滑动连接在机架（1）上，并由两级X轴驱动单元（6）驱动；Y轴移动板（27）沿Y轴方向滑动连接在X轴移动桁架（26）上，并由Y轴驱动单元（7）驱动；Z轴移动柱（35）沿Z轴方向滑动连接在Y轴移动板（27）上，并由Z轴驱动单元（8）驱动；X轴方向、Y轴方向和Z轴方向两两之间相互垂直；所述的两级X轴驱动单元（6）包括第一X轴驱动单元、一级移动桁架（23）和第二X轴驱动单元；第一X轴驱动单元包括一级X轴直线滑轨（11）、一级X轴斜齿条（12）、一级X轴斜齿轮（13）和一级X轴伺服电机（14）；两组桁架（5）的顶部均固定有两根一级X轴直线滑轨（11）；四根一级X轴直线滑轨（11）上均滑动连接有若干个一级X轴滑块（15）；一级移动桁架（23）固定在各一级X轴滑块（15）上；两组桁架（5）上均固定有一级X轴斜齿条（12）；两个一级X轴伺服电机（14）分别固定在一级移动桁架（23）的两侧；两个一级X轴伺服电机（14）的输出轴上均固定有一级X轴斜齿轮（13）；两个一级X轴斜齿轮（13）与两个一级X轴斜齿条（12）分别啮合；第二X轴驱动单元包括二级X轴直线滑轨（19）、二级X轴斜齿条、二级X轴滑块（25）、二级X轴斜齿轮（21）和二级X轴伺服电机（22）；一级移动桁架（23）顶部的两侧均固定有两根二级X轴直线滑轨（19）；四根二级X轴直线滑轨（19）上均滑动连接有若干个二级X轴滑块（25）；X轴移动桁架（26）固定在各二级X轴滑块（25）上；两组桁架（5）上均固定有二级X轴斜齿条；两个二级X轴伺服电机（22）分别固定在X轴移动桁架（26）的两侧；两个二级X轴伺服电机（22）的输出轴上均固定有二级X轴斜齿轮（21）；两个二级X轴斜齿轮（21）与两个二级X轴斜齿条分别啮合。

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