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龙图腾网恭喜航空工业信息中心申请的专利一种多机协同搜索轨迹的生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903913B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211702295.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多机协同搜索轨迹的生成方法是由谷全祥;楚江;金钰;吴强;朱超磊;赵雪冬设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机协同搜索轨迹的生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机协同搜索轨迹的生成方法，涉及无人机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：步骤S01：将待搜索区域分为多个子区域；步骤S02：对各所述子区域进行扫描线覆盖，其中每个所述子区域内的所有所述扫描线互相平行；步骤S03：对各所述子区域内的所述扫描线进行栅格化；步骤S04：根据所有栅格建立平等广义旅行商模型，确定所述平等广义旅行商模型的最优解；步骤S05：将所述最优解转换成轨迹。该方法能够提高无人机搜索轨迹生成效率。

本发明授权一种多机协同搜索轨迹的生成方法在权利要求书中公布了：1.一种多机协同搜索轨迹的生成方法，其特征在于，包括：步骤S01：将待搜索区域分为多个子区域；步骤S02：对各所述子区域进行扫描线覆盖，其中每个所述子区域内的所有所述扫描线互相平行；步骤S03：对各所述子区域内的所述扫描线进行栅格化；步骤S04：根据所有栅格建立平等广义旅行商模型，确定所述平等广义旅行商模型的最优解；步骤S05：将所述最优解转换成轨迹；使用蚁群算法确定所述平等广义旅行商模型的最优解，设所有所述栅格的数量为n，将m个所述子区域转换为m个城市群，蚂蚁k在t时刻选择在城市i之后访问城市j的概率根据下列公式计算： 其中，τijt为所述t时刻的信息素；ηij＝1dij，dij为相邻所述扫描线的间距；α是第一权重系数，β是第二权重系数；集合allowedk是所述蚂蚁k尚未访问过的城市集，tabuk为已访问过的城市集；表示影响因子，Fj为包含所述城市j的群，Xt表示第t个城市组；所述扫描线的方向包括x方向、y方向和或45°方向。

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