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龙图腾网恭喜苏州瀚华智造智能技术有限公司申请的专利一种机器人对圆管的自动切割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115625716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211212699.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种机器人对圆管的自动切割方法是由何姗姗;周俊峰;林涛;江海清;杨帆;杨希;李振瀚设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人对圆管的自动切割方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人对圆管的自动切割方法，包括如下步骤：步骤1：建立圆管相贯线加工工作站；步骤2：根据相贯线参数自动生成相贯线几何；步骤3：生成机器人相贯线加工轨迹。本发明方法为一种高效、灵活的在圆管上切割对接、插接端面和插接贯通三种类型相贯线的机器人圆管切割方法，通过建立圆管相贯线加工工作站，自动生成相贯线，自动计算切割轨迹的位置和姿态，并通过机器人与外部机构相互协作来实现圆管相贯线的自动切割，算法稳定，切割效率高。

本发明授权一种机器人对圆管的自动切割方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人对圆管的自动切割方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立圆管相贯线加工工作站：在离线编程软件中导入机器人模型、切割工具模型、外部机构模型，基于圆管参数创建圆管模型，并建立上述多个模型之间的理论装夹关系；步骤2、根据相贯线参数自动生成相贯线几何：所述相贯线包括对接相贯线和插接相贯线，其中对接相贯线为两同直径的圆管用于端面拼接时的相贯线，可认为平面与圆柱面的交线，其形状为椭圆或圆形；插接相贯线为两圆管贯通相交时在两个圆管上的交线，插接相贯线在两个圆管上表示为两种不同类型的相贯线，一种为插入圆管上的端面相贯线，记为插接A型相贯线，另一种为被插入圆管上的贯通相贯线，记为插接B型相贯线；根据相贯线类型和参数软件自动生成三种相贯线的位置轨迹，其中对接相贯线由参数：辅助圆管直径、对接角度、滚转角度和后端距离决定；插接A型相贯线和插接B型相贯线都由参数：加工圆管直径、辅助圆管直径、插接角度、滚转角度、两轴偏置距离和后端距离决定；所述加工圆管简称主管，是被切割的管，辅助圆管简称辅管，是辅助主管计算相贯线的一个虚拟管；步骤3、根据相贯线生成机器人的相贯线切割轨迹：首先计算机器人对相贯线加工的轨迹，轨迹由离散切割轨迹和不同相贯线之间的安全连接轨迹组成，同时计算外部机构的送料方案，然后标定用户坐标系并将轨迹后处理转换为机器人指令，控制实际机器人带动切割工具移动，执行切割；所述步骤2具体包括：步骤2.1、构造用于相贯线计算的虚拟的辅管：对于对接相贯线计算：构造辅管的参数为辅管直径、对接角度、滚转角度和后端距离；其中辅管直径与主管相等，对接角度是指主管与辅管端面相对连接时两圆柱轴向的夹角，滚转角度是指主管和辅管的交线延主管轴向旋转的角度，用于定义相贯线在主管上的朝向，后端距离是指主管与辅管两轴线的交点延主管轴线上移动的距离，如果两管轴线不相交，该“交点”为两轴线公垂线与主管轴线的交点；对于插接相贯线计算：构造辅管的参数为辅管直径、插接角度、滚转角度、两轴偏置距离和后端距离；其中插接角度是指主管与辅管的两个轴线方向的夹角，滚转角度是指主管和辅管的交线延主管轴向旋转的角度，用于定义相贯线在主管上的朝向，偏置距离指两管轴线的公垂线段的距离，存在偏置距离代表主管和辅管轴线为两异面不相交直线，后端距离是指主管与辅管两轴线的交点延主管轴线上移动的距离，如果两管轴线不相交，该“交点”为两轴线公垂线与主管轴线的交点；步骤2.2：计算主管与辅管的交线作为相贯线：对接相贯线是指两同直径的圆管用于端面拼接时的相贯线，要求辅管的直径与主管的直径一致；插接A型相贯线指主管插入辅管时在主管上的端面相贯线，要求辅管的直径大于或等于主管的直径；插接B型相贯线指辅管插入主管时在主管上的贯通相贯线，要求辅管的直径小于或等于主管直径；主管与辅管的交线通过步骤2.1构造的辅管与主管求交线得到，本发明计算的相贯线为封闭曲线，其中对接相贯线为椭圆或圆形，插接相贯线为三维封闭曲线。

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