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龙图腾网恭喜香港理工大学申请的专利三维激光雷达辅助的高精度卫星定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115343745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210905688.2，技术领域涉及：G01S19/48；该发明授权三维激光雷达辅助的高精度卫星定位方法是由许立达;文伟松设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维激光雷达辅助的高精度卫星定位方法在说明书摘要公布了：一种三维激光雷达辅助的高精度卫星定位方法。本申请提供了一种使用卫星定位系统支持车辆定位的方法。该方法包括：基于来自3DLiDAR传感器和姿态航向参考系统AHRS的3D点云实时地生成滑动窗口地图SWM，其中，所述SWM提供用于检测和NLOS接收的环境描述；将来自先前帧的3D点云累积到所述SWM中，以增强所述3DLiDAR传感器的视场；通过GNSS接收器接收来自卫星的GNSS测量值；使用所述SWM从所述GNSS测量值中检测所述NLOS接收；当在所述SWM中找不到反射点时，通过NLOS重构来校正所述NLOS接收；以及通过最小二乘算法估计GNSS定位。本申请的目的在于提供一种缓解由静态建筑物和动态对象引起的NLOS的方法。

本发明授权三维激光雷达辅助的高精度卫星定位方法在权利要求书中公布了：1.一种由车辆使用的、用于使用卫星定位系统支持所述车辆进行定位的方法，所述方法包括：基于来自3DLiDAR传感器和姿态航向参考系统AHRS的3D点云实时地生成滑动窗口地图SWM，其中，所述SWM提供用于检测和校正非视距NLOS接收的环境描述；通过排除远离GNSS接收器的点云来使所述SWM的点云容量最小化，使得所述3D点云位于滑动窗口内；将来自先前帧的3D点云累积到所述SWM中，以增强所述3DLiDAR传感器的视场FOV；通过GNSS接收器接收来自卫星的全球导航卫星系统GNSS测量值；使用所述SWM从所述GNSS测量值中检测所述NLOS接收；当在所述SWM中找不到反射点时，通过NLOS重构来校正所述NLOS接收；以及通过最小二乘算法估计GNSS定位；使用具有比例因子的加权方案来执行所述NLOS重构，其中，所述比例因子用于对所述NLOS接收进行去加权，所述加权方案包括以下定义：如果卫星被归类为LOS测量值，则根据卫星信噪比SNR和仰角计算所述比例因子；如果所述卫星被归类为NLOS测量值并且校正了伪距误差，则根据所述卫星SNR和所述仰角计算所述比例因子；以及如果所述卫星被归类为NLOS测量值但未检测到反射点，则根据所述卫星SNR、所述仰角和比例因子计算所述比例因子。

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