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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利基于几何信息和强度信息的激光雷达slam方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115248439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210890133.5，技术领域涉及：G01S17/42；该发明授权基于几何信息和强度信息的激光雷达slam方法及系统是由戴志强;周靖怡;朱祥维;翟春磊;姚荷雄设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于几何信息和强度信息的激光雷达slam方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了基于几何信息和强度信息的激光雷达slam方法及系统，通过激光雷达采集物体点云，对物体点云内各个点的强度信息进行校准得到校准物体点云，根据校准物体点云提取每帧点云的几何特征点和强度特征点，并根据校准物体点云各个帧的强度特征点，构建和更新点云强度图，再根据几何特征点、强度特征点和点云强度图进行点云配准，得到帧间位姿变换，并更新点云位姿生成对应的位姿图后，根据位姿图进行轨迹推算构建定位地图，以及通过后端闭环检测优化位姿图，并更新轨迹推算和定位地图的技术方案，能够在退化环境中采用强度特征与强度图匹配完成配准优化，有效解决退化环境激光雷达slam失效问题，提高定位精准度且避免计算资源浪费。

本发明授权基于几何信息和强度信息的激光雷达slam方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于几何信息和强度信息的激光雷达slam方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：通过激光雷达采集物体点云；所述物体点云包括各个点的三维坐标信息和对应的强度信息；对所述物体点云内各个点的强度信息进行校准，得到对应的校准物体点云；所述校准物体点云包括各个点的三维坐标信息和对应的校准强度信息；根据所述校准物体点云，提取每帧点云的几何特征点和强度特征点，并根据校准物体点云各个帧的强度特征点，构建和更新点云强度图；根据几何特征点、强度特征点和点云强度图进行点云配准，得到帧间位姿变换，并根据所述帧间位姿变换更新点云位姿，以及根据各帧的点云位姿，生成对应的位姿图；根据所述位姿图进行轨迹推算，构建定位地图，并通过后端闭环检测优化所述位姿图，以及更新轨迹推算和定位地图；其中，根据强度特征点，构建和更新点云强度图的步骤包括：根据预设栅格尺寸，构建栅格地图，并将所述栅格地图的各个网格单元采用第一帧点云的强度特征点的强度校准值进行初始化，得到点云强度图；将当前帧点云与前一帧点云的点云强度图进行配准，并采用当前帧点云的强度特征点的强度校准值更新所述点云强度图；所述点云强度图的更新公式为： 其中，为网格单元；为当前帧网格的强度值，为前一帧网格的强度值；为校准物体点云的帧数，为校准物体点云的强度校准值。

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