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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利一种车载捷联惯导系统大失准角初始对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115406463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210881084.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种车载捷联惯导系统大失准角初始对准方法是由王伟华;李锋云设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载捷联惯导系统大失准角初始对准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载捷联惯导系统大失准角初始对准方法，属于导航技术领域。具体步骤为：一，建立捷联惯导系统初始对准非线性模型；二，在大失准角条件下，在模型简化过程中保留非线性特征；三，利用EKF算法递推流程，求解上述模型状态空间方程，估计失准角，完成初始对准。本发明提出的针对大失准角的车载捷联惯导系统初始对准算法在模型化简与算法求解过程中将非线性因素予以保留，改善了模型的准确性与算法的稳定性。仿真结果表明，本方法能够增强天向失准角的可观测性，提高算法的稳定性，从而获得更好的对准效果。

本发明授权一种车载捷联惯导系统大失准角初始对准方法在权利要求书中公布了：1.一种车载捷联惯导系统大失准角初始对准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，根据失准角与计算平台坐标系之间的运动关系推导姿态误差微分方程，根据惯导元件加速度计的测量原理推导速度误差方程，进而建立捷联惯导系统初始对准非线性模型： 其中，为姿态误差，为角速度变换矩阵，I为单位矩阵，为导航坐标系n系到计算平台坐标系n'系的姿态变换矩阵，为车身坐标系b系到计算平台坐标系n'系的姿态变换矩阵，为导航坐标系相对于惯性坐标系的角速度在导航坐标系的投影，为的计算误差，为车身坐标系相对于惯性坐标系的角速度在车身坐标系的投影，为的计算误差，为速度误差，为加速度计测量的比力，为地球自转角速度在导航坐标系的投影，为导航坐标系相对于地球坐标系的角速度在导航坐标系的投影，为加速度计测量误差，为陀螺漂移；步骤二，为了改善初始对准算法在大失准角条件下的稳定性与可观性，在模型简化过程中，充分考虑非线性特征的影响，并将这些非线性特征予以保留；步骤三，利用EKF算法递推流程，求解上述模型状态空间方程，估计失准角，完成初始对准；步骤二中所述的：保留捷联惯导系统初始对准非线性模型中姿态误差微分方程中的系数矩阵，不采用将其简化为单位阵的方式，即： 式中，分别表示东向、北向、天向失准角；在雅可比矩阵的求解过程中，对与天向失准角有关的元素予以保留，以减小线性化产生的误差，于是，得到保留更多非线性因素的雅可比矩阵A： 式中，分别表示北向、天向角速度，R表示地球半径，L表示纬度； A矩阵在化简过程中，保留了与天向失准角有关的非线性信息，即式中标出的含有的元素。

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