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龙图腾网恭喜北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司申请的专利支架控制参数自适应修正的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167127B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210778848.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权支架控制参数自适应修正的方法和装置是由刘清;杨小东;张境麟;王成铭;姚钰鹏;王建兵;李重重;佟国勋;张臣;王睿设计研发完成，并于2022-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本支架控制参数自适应修正的方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提出一种支架控制参数自适应修正的方法和装置，包括：获取支架的执行机构在当前执行阶段运行当前动作时所采用的第一执行策略；对执行机构进行速率监测，以得到执行机构在当前执行阶段运行当前动作时的速率；根据速率，判断执行机构的运行是否从当前执行阶段进入下一执行阶段；在确定执行结构的运行从当前执行阶段进入下一个执行阶段的情况下，确定执行机构在下一个执行阶段运行时所采用的第二执行策略；在第一执行策略与第二执行策略不相同的情况下，根据第二执行策略，对执行机构运行时的参数进行修正。由此，在执行机构运行过程中，只需根据下一个阶段的执行策略即可完成对参数的自适应修正，效率更高，稳定性更强。

本发明授权支架控制参数自适应修正的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种支架控制参数自适应修正的方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述支架的执行机构在当前执行阶段运行当前动作时所采用的第一执行策略；利用安装在所述执行机构上的速度传感器获取所述执行机构在所述当前执行阶段运行当前动作时的速率；根据预设速率和所述速率，判断所述执行机构的运行是否从所述当前执行阶段进入下一个执行阶段：若所述速率大于所述预设速率，则确定所述执行机构的运行继续保持在所述当前执行阶段，当执行机构在所述当前执行阶段运行完成之后，再进入所述下一个执行阶段；若所述速率小于或者等于所述预设速率，则对所述速率小于所述预设速率的运行过程进行累计计时，若所述累计计时的时长大于预设时长，则提前结束当前执行阶段，进入所述下一个执行阶段，若所述累计计时的时长小于或等于所述预设时长，则控制所述执行机构继续保持在所述当前执行阶段运行，并在所述当前执行阶段运行完成后，再控制所述执行机构进入所述下一个执行阶段；在确定所述执行结构的运行从所述当前执行阶段进入所述下一个执行阶段的情况下，提供所述下一个执行阶段所支持的多个候选执行策略，将从所述多个候选执行策略中选择出的一个执行策略作为所述执行机构在所述下一个执行阶段运行时所采用的第二执行策略，其中，当执行机构在完成当前执行阶段的运行之后进入下一个执行阶段的情况下，执行机构在下一个执行阶段所采用的第二执行策略与第一执行策略相同；当执行机构提前结束在当前执行阶段的运行并进入下一个执行阶段的情况下，执行机构在下一个执行阶段所采用的第二执行策略与第一执行策略不同；在所述第一执行策略与所述第二执行策略不相同的情况下，根据所述第二执行策略，对所述执行机构运行时的参数进行修正。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司，其通讯地址为：101320 北京市顺义区林河南大街27号(科技创新功能区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。