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龙图腾网恭喜驭势科技(北京)有限公司申请的专利车辆运动规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115309147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210770807.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权车辆运动规划方法、装置、设备及介质是由田晓生;李凯伦;吴金强设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆运动规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种车辆运动规划方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取车辆在当前环境中各障碍物的预测运动轨迹；基于预测运动轨迹确定各个障碍物的类型；根据各个障碍物的类型、预测运动轨迹以及预设的运动代价函数，获取运动代价函数的最优解；其中，运动代价函数包括碰撞型障碍物相关的代价项以及非碰撞型障碍物相关的代价项；基于运动代价函数的最优解得到车辆的当前运动轨迹。本公开可有效提升运动规划结果的合理性和可靠性。

本发明授权车辆运动规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆运动规划方法，其特征在于，包括：获取车辆在当前环境中各障碍物的预测运动轨迹；基于所述预测运动轨迹确定各个所述障碍物的类型；其中，所述类型包括碰撞型障碍物和非碰撞型障碍物，所述碰撞型障碍物的预测运动轨迹与所述车辆的规划路径之间具有至少部分路径重叠，所述非碰撞型障碍物的预测运动轨迹与所述车辆的规划路径之间无路径重叠；根据各个所述障碍物的类型、预测运动轨迹以及预设的运动代价函数，获取所述运动代价函数的最优解；其中，所述运动代价函数包括所述碰撞型障碍物相关的代价项以及所述非碰撞型障碍物相关的代价项；基于所述运动代价函数的最优解得到所述车辆的当前运动轨迹；其中，根据各个所述障碍物的类型、预测运动轨迹以及预设的运动代价函数，获取所述运动代价函数的最优解的步骤，包括：在所述障碍物中包含非碰撞型障碍物的情况下，从所述非碰撞型障碍物中选取目标非碰撞型障碍物，并基于所述目标非碰撞型障碍物对应的第一预测运动轨迹获取所述目标非碰撞型障碍物对应的第一时空占据信息；在所述障碍物中包含碰撞型障碍物的情况下，将每个所述碰撞型障碍物均作为目标碰撞型障碍物，并基于所述目标碰撞型障碍物对应的第二预测运动轨迹获取所述目标碰撞型障碍物对应的第二时空占据信息；根据所述第一时空占据信息、所述第二时空占据信息以及预设的运动代价函数，获取所述运动代价函数的最优解。

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