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龙图腾网恭喜郑州大学申请的专利一种基于逆解多目标优化的焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115213898B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210650937.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于逆解多目标优化的焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划方法是由徐一村;程磊;姬玉杰;王浩南;孙宏伟;刘超;张本顺设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于逆解多目标优化的焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于逆解多目标优化的焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划方法，包括步骤1至步骤6，还包括逆解多目标优化和最优解选取约束设定过程。本发明提出了逆解多目标优化方法，该方法综合考虑焊接机器人的结构尺寸和工作状况，优于传统的运动插补并利用matlab进行仿真；本发明的轨迹规划方法提高了逆解优化原则的全面性，并在一定程度上提高焊接机器人的运行刚度，同时将其和S型加减速曲线位置插补、基于单位四元数球面线性方法的姿态插补相结合，保证了焊接机机器人在完成预期轨迹的同时，末端轨迹、速度、加速度曲线、姿态曲线以及各关节位移变化曲线连续平滑，无突变，从而提高焊接机器人工作时候的平稳性。

本发明授权一种基于逆解多目标优化的焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于逆解多目标优化的焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划方法，其特征在于，包括：步骤1、根据改进D-H参数法建立焊接机器人的运动学模型；步骤2、机器人末端轨迹是根据将焊缝轨迹离散化得到的一系列轨迹点，利用插值算法得到的，因此将某端轨迹等价为有限个轨迹点考虑，由于焊接机器人为6自由串联的机器人，且后轴交于一点，利用解析法，进行逆解计算得出8组关节变量；步骤3、约束其8组关节变量应在各个关节的角度极限范围之内；步骤4、针对以往逆解优化原则不全面，未考虑机器人的结构尺寸以及机器人实际工况；结合机器人结构尺寸和工作情况，设定运行刚度指标ksg以及改进的关节转动引起后续连杆移动空间范围性能指标Sgj，将两者与“关节位移最小”原则结合，设定逆解多目标优化指标为ω： 其中p为两个影响指标的权重大小，θj为当前关节角度，θi,j为该轨迹点第i组第j个关节变量；步骤5、基于S型加减速曲线的圆弧插补；步骤6、通过matlab进行仿真，得出相关数据，主要分析圆弧轨迹，可知保证了焊接机器人末端轨迹、速度、加速度、姿态曲线的平稳性。

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