买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中电科普天科技股份有限公司;华南理工大学;广东工业大学;广州杰赛通信规划设计院有限公司申请的专利一种机器人规避控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210637558.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人规避控制方法、装置、设备及存储介质是由杜翠凤;杜广龙;滕少华设计研发完成，并于2022-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人规避控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人规避控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当在预设检测范围内检测到障碍物时，根据包含障碍物的实时图像，获取障碍物的外接矩形区域；基于在实时图像中预设的坐标系，获取外接矩形区域的侧边的位置信息；基于前方距离与预设距离参数的比较结果，根据位置信息生成规避控制策略，并根据规避控制策略对机器人进行控制；其中，前方距离为机器人在移动方向上与障碍物之间的距离。本发明能够显著提高对前方的障碍物进行规避的成功率。

本发明授权一种机器人规避控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人规避控制方法，其特征在于，包括如下步骤：当在预设检测范围内检测到障碍物时，根据包含所述障碍物的实时图像，获取所述障碍物的外接矩形区域；基于在所述实时图像中预设的坐标系，获取所述外接矩形区域的侧边的位置信息；基于前方距离与预设距离参数的比较结果，根据所述位置信息生成规避控制策略，并根据所述规避控制策略对机器人进行控制；其中，所述前方距离为所述机器人在移动方向上与所述障碍物之间的距离；其中，所述位置信息至少包括所述外接矩形区域的侧边与所述机器人之间的侧边距离和所述侧边所处的侧边角度，所述预设距离参数至少包括预设安全距离值和预设紧急制动距离值；则，所述基于前方距离与预设距离参数的比较结果，根据所述位置信息生成规避控制策略，并根据所述规避控制策略对机器人进行控制，具体包括如下步骤：当s0s1时，根据所述侧边距离和所述侧边角度，计算获得所述机器人的方向调整参数，并根据所述方向调整参数对所述机器人的移动方向进行调整；当s2≤s0≤s1时，根据所述侧边距离和所述侧边角度，计算获得所述机器人的方向调整参数，根据所述方向调整参数对所述机器人的移动方向进行调整，并以预设的制动加速度控制所述机器人减速；其中，s0表示所述前方距离，s1表示所述预设安全距离值；所述方向调整参数至少包括移动角度调整参数和调整角速度；则，所述根据所述侧边距离和所述侧边角度，计算获得所述机器人的方向调整参数，具体包括如下步骤：根据所述侧边距离和所述侧边角度，通过如下表达式计算获得第一移动角度和第二移动角度：βstart＝γstart-θstart＝γstart-tan-1Dsdstartβend＝γend+θend＝γend+tan-1Dsdend其中，βstart表示第一移动角度，γstart表示所述外接矩形区域的右侧边所处的第一侧边角度，θstart表示所述机器人从所述外接矩形区域的右侧边通过所需的最小调整角度，Ds表示预设距离值，dstart表示所述外接矩形区域的右侧边与所述机器人之间的第一侧边距离，βend表示第二移动角度，γend表示所述外接矩形区域的左侧边所处的第二侧边角度，θend表示所述机器人从所述外接矩形区域的左侧边通过所需的最小调整角度，dend表示所述外接矩形区域的左侧边与所述机器人之间的第二侧边距离；当|βstart-π2||βend-π2|时，将所述第一移动角度作为所述移动角度调整参数，并通过如下表达式计算获得所述第一移动角度的调整角速度： 当|βstart-π2||βend-π2|时，将所述第二移动角度作为所述移动角度调整参数，并通过如下表达式计算获得所述第二移动角度的调整角速度： 其中，v0表示所述机器人的移动速度，ω1表示所述第一移动角度的调整角速度，ω2表示所述第二移动角度的调整角速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中电科普天科技股份有限公司;华南理工大学;广东工业大学;广州杰赛通信规划设计院有限公司，其通讯地址为：510801 广东省广州市迎宾大道95号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。