买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜西安航天动力试验技术研究所申请的专利一种RGBD单目相机的高精度位移实时测量系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115082555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210563873.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种RGBD单目相机的高精度位移实时测量系统及方法是由高林设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种RGBD单目相机的高精度位移实时测量系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种RGBD单目相机的高精度位移实时测量系统及方法，解决现有技术无法通过单目视觉直接实现位移测量过程中自标定的问题。本发明公开的测量系统包括目标识别模块、RGBD相机测量模块及位移实时计算模块；具体方测量法为：通过目标识别模块采用角点检测算法得到左、右侧识别物中心点的像素坐标；采用RGBD相机测量模块测量得到左侧识别物中心点的世界坐标值；采用位移实时计算模块根据左侧识别物中心点的像素坐标和世界坐标值算出相机矩阵，进而完成相机自标定，再结合右侧识别物中心点的像素坐标和计算出的相机矩阵计算出右侧识别物中心点的世界坐标值，从而实现位移的高精度实时测量。

本发明授权一种RGBD单目相机的高精度位移实时测量系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种RGBD单目相机的高精度位移实时测量方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，标记左侧识别物和右侧识别物；S2，采用目标识别模块2识别到左侧识别物的中心点的像素坐标u1,v1；所述目标识别模块2采用角点检测算法进行识别；定义世界坐标系为Ow-XwYwZw，其中OwZw为主光轴方向；定义图像坐标系为o'-uv,其中，u表示X方向，v表示Y方向；S3，采用RGBD相机测量模块3对S2识别的像素坐标u1,v1进行测量，得到左侧识别物中心点的世界坐标值Pw1，所述Pw1＝Xw1，Yw1，Zw1；S4，基于S2识别的像素坐标u1,v1和S3测量得到的世界坐标值Pw1，通过位移实时计算模块4计算得到RGBD相机的相机矩阵M，进而完成相机的自标定；所述相机矩阵M根据相机位置的移动进行实时计算，计算公式为： 其中，K为相机的内参矩阵，λ为系数常量，R为相机外参旋转矩阵，t为相机外参平移矩阵；S5，采用S2的方法识别右侧识别物中心点的像素坐标u2,v2,并利用S4得到的相机矩阵M的值，得到右侧识别物中心点的世界坐标值Pw2，所述Pw2＝Xw2，Yw2，Zw2；S6，定义0时刻左侧识别物和右侧识别物的世界坐标值分别为Pw1和Pw2；定义t时刻左侧识别物和右侧识别物的世界坐标值分别为Pw1'和Pw2'，其中，Pw1'＝Xw1'，Yw1'，Zw1'，Pw2'＝Xw2'，Yw2'，Zw2'；则0时刻到t时刻内左侧识别物和右侧识别物在X轴上的实时位移量为：WYx＝|Xw1'-Xw1|+|Xw2'-Xw2|，0时刻到t时刻内左侧识别物和右侧识别物在Y轴上的实时位移量为：WYy＝|Yw1'-Yw1|+|Yw2'-Yw2|，至此，完成左侧识别物和右侧识别物的高精度位移实时测量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安航天动力试验技术研究所，其通讯地址为：710100 陕西省西安市航天基地航天西路289号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。