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龙图腾网恭喜上海有个机器人有限公司申请的专利一种用于机器人的自动扶梯自主避让预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113341983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110661717.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于机器人的自动扶梯自主避让预警方法是由李承政设计研发完成，并于2021-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人的自动扶梯自主避让预警方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机器人的自动扶梯自主避让预警方法，涉及机器人自动控制领域。包括：预先确定机器人的活动范围内所有的自动扶梯的位置，为每个自动扶梯设定危险区域，记为语义地图配置；当机器人运动时，获取机器人的运动方向的图像数据和激光数据，对图像数据和激光数据进行融合得到自动扶梯的检测结果；根据语义地图配置和检测结果判断是否满足停止运行条件，如果满足，则停止机器人的运动并报警。本发明提供的方法在机器人丢定位的情况下，可以依靠图像数据与激光数据融合，及时并准确地发出预警，停止机器人运动，避免机器人进入自动扶梯危险区域内。

本发明授权一种用于机器人的自动扶梯自主避让预警方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的自动扶梯自主避让预警方法，其特征在于，包括：预先确定机器人的活动范围内所有的自动扶梯的位置，为每个所述自动扶梯设定危险区域，记为语义地图配置；当所述机器人运动时，获取所述机器人的运动方向的图像数据和激光数据，对所述图像数据和所述激光数据进行融合得到自动扶梯的检测结果；根据所述语义地图配置和所述检测结果判断是否满足停止运行条件，如果满足，则停止所述机器人的运动并报警；对所述图像数据和所述激光数据进行融合得到自动扶梯的检测结果，具体包括：将所述激光数据融合到所述图像数据的对应帧中，得到融合图像；将所述融合图像作为输入，输入到预设的检测模型中，判断所述融合图像中是否存在自动扶梯，如果存在，则确定所述融合图像中自动扶梯的左右边界的方向角；截取左右边界的方向角内的激光距离值，取最小值或中位值作为自动扶梯的粗略位置；将对应激光束的角度作为自动扶梯的朝向角，将所述朝向角与所述粗略位置融合，得到自动扶梯的精确方位。

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