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龙图腾网恭喜西门子股份公司申请的专利生产机器在无碰撞的轨迹上的停止获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114450644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080068038.6，技术领域涉及：G05B19/4061；该发明授权生产机器在无碰撞的轨迹上的停止是由约尔格·汉德克;斯特芬·米哈奇;斯特芬·施毛德;马丁·斯蒂尔姆设计研发完成，并于2020-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本生产机器在无碰撞的轨迹上的停止在说明书摘要公布了：本发明涉及一种数字控制器4，该数字控制器利用用于由数字控制器4控制的生产机器例如机器人、操作机、机床的位置受控的轴的预定参数V1，V2测定当前位置目标值组xi*，并且还测定针对预测范围H的预期位置目标值组xi*。数字控制器在利用当前位置目标值组xi*驱控位置受控的轴1时检查，是否至少一个通过驱控位置受控的轴1移动的元件2，3与至少一个其他元件2，3，9，10存在碰撞的风险。数字控制器为预期位置目标值组xi*执行相同的检查。如果数字控制器没有识别出碰撞的风险，那么数字控制器将预期位置目标值组xi*存储在制动轨迹存储器11中并且利用当前位置目标值组xi*驱控位置受控的轴1。只要数字控制器没有识别出碰撞的风险，数字控制器4就重复该执行方法。相反，如果控制装置识别出碰撞的风险，那么数字控制器将位置受控的轴1沿轨迹12转移到停止状态，轨迹通过存储在制动轨迹存储器11中的位置目标值组xi*限定。如果数字控制器识别出碰撞的风险，沿先前已经对于碰撞的风险进行检查但是在检查时没有识别出碰撞的风险的轨迹进行制动。因此，能够沿没有发生碰撞的轨迹进行到停止状态的转移。

本发明授权生产机器在无碰撞的轨迹上的停止在权利要求书中公布了：1.一种用于数字控制器的运行方法，其中，所述数字控制器执行系统程序，其中，所述数字控制器在执行所述系统程序时a）利用用于由所述数字控制器控制的生产机器的位置受控的轴的预定参数测定位置受控的轴的当前位置目标值组，并且还测定针对预测范围的位置受控的轴的预期位置目标值组，b）在利用位置受控的轴的当前位置目标值组驱控所述位置受控的轴时检查，是否至少一个通过驱控所述位置受控的轴移动的元件与至少一个其他元件存在碰撞的风险，并且在利用位置受控的轴的预期位置目标值组驱控所述位置受控的轴时检查，是否至少一个通过驱控所述位置受控的轴移动的元件与至少一个其他元件存在碰撞的风险，c）随后，如果所述数字控制器在步骤b）中没有识别出碰撞的风险，那么利用位置受控的轴的当前位置目标值组驱控所述位置受控的轴，将位置受控的轴的预期位置目标值组存储在制动轨迹存储器中，并且重复从步骤a）开始的运行方法并且d）随后，如果所述数字控制器在步骤b）中识别出碰撞的风险，那么将所述位置受控的轴沿轨迹转移到停止状态，所述轨迹通过存储在制动轨迹存储器中的位置受控的轴的位置目标值组限定，其中，如果预定参数发生改变，使得新轨迹利用位置受控的轴的新的当前位置目标值组和位置受控的轴的新的待预期位置目标值组被重新测定，并且旧轨迹，所述旧轨迹通过制动轨迹存储器的内容以位置受控的轴的旧的当前位置目标值组和位置受控的轴的旧的待预期位置目标值组的形式限定，不再完全由新轨迹所包括，对于这种情况，即在检查时新轨迹识别出碰撞时，位置受控的轴的存储在制动轨迹存储器中的位置目标值组由数字控制器按顺序从制动轨迹存储器中依次读取并且用于驱控位置受控的轴，并且所述数字控制器确定所述位置受控的轴的位置目标值，使得所述位置受控的轴沿所述旧轨迹转移到停止状态，其中，在到达所述旧轨迹的端点之前完成所述位置受控的轴到停止状态的转移。

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