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龙图腾网恭喜北京图森未来科技有限公司申请的专利一种可移动设备的定位方法、装置及可移动设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114063090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010744252.0，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种可移动设备的定位方法、装置及可移动设备是由徐勇;吴楠设计研发完成，并于2020-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可移动设备的定位方法、装置及可移动设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种可移动设备的定位方法、装置及可移动设备，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：获取可移动设备上方预设区域的激光点云数据；将所述激光点云数据按照预设规则提取为分别位于可移动设备左右两侧的第一类点云和第二类点云；对所述第一类点云和所述第二类点云进行匹配，得到变换矩阵，并根据所述变换矩阵确定可移动设备的位姿信息。通过进行上述处理，本发明能够解决相关技术中GNSS信号受到影响且无法准确获取前方激光点云数据的情况下，无法对可移动设备进行准确定位的问题；同时，由于采集的是可移动设备上方点云数据，在使用时不会受到临时障碍物的影响。

本发明授权一种可移动设备的定位方法、装置及可移动设备在权利要求书中公布了：1.一种可移动设备的定位方法，所述可移动设备在横截面左右对称的隧道内行驶，其特征在于，包括获取可移动设备上方预设区域的激光点云数据；将所述激光点云数据按照预设规则提取为分别位于可移动设备左右两侧的第一类点云和第二类点云；对所述第一类点云和所述第二类点云进行匹配，得到变换矩阵，并根据所述变换矩阵确定可移动设备的位姿信息；其中，将所述激光点云数据按照预设规则提取为分别位于可移动设备左右两侧的第一类点云和第二类点云，包括：获得在预设坐标系下的可移动设备参考点的参考点坐标和激光点云数据中各点云坐标；根据所述参考点坐标和各点云坐标，将各点云坐标对应的点云划分为第一类点云或第二类点云；对所述第一类点云和所述第二类点云进行匹配，得到变换矩阵，并根据所述变换矩阵确定可移动设备的位姿信息，包括：获得所述第一类点云和所述第二类点云各自的点云数，确定点云数大的一类点云和点云数小的另一类点云；对所述点云数小的另一类点云进行预处理形成待匹配点云；通过预先设置的配准算法，将所述待匹配点云与点云数大的一类点云进行匹配，得到变换矩阵。

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