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龙图腾网恭喜深圳引望智能技术有限公司申请的专利道路几何识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112183157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910591331.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权道路几何识别方法及装置是由罗竞雄;万广南;王建国设计研发完成，并于2019-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路几何识别方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种道路几何识别方法及装置，涉及辅助驾驶或者无人驾驶领域，用于根据传感器测量数据确定道路几何，减少非道路因素的影响，以提高确定道路几何的准确性，更好地辅助车辆确定驾驶策略。该方法包括：根据传感器的测量数据生成至少一个第一聚类，第一聚类中包括至少一个第一测量数据，测量数据中至少包括目标物体的位置信息。然后确定第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元的权重值，根据第一聚类中的所有第一测量数据，确定第一网格单元的累计权重值，位置网格包括至少一个网格单元，每个网格单元对应至少一个第一参数。最后根据第一网格单元的累计权重值确定第一聚类包含的第一测量数据对应的目标物体为道路几何。

本发明授权道路几何识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种道路几何识别方法，其特征在于，包括：根据传感器的测量数据生成至少一个第一聚类，所述第一聚类包含至少一个第一测量数据，所述测量数据至少包括目标物体的位置信息和所述目标物体的回波强度EI；根据第一测量数据中的回波强度EI，或者第一测量数据中的回波强度EI和位置信息，确定所述第一测量数据在位置网格中对应的至少一个第一网格单元的权重值，所述位置网格包括至少一个网格单元，其中每个网格单元对应至少一个第一参数；根据第一聚类中的所有第一测量数据，确定第一网格单元的累计权重值；根据第一网格单元的累计权重值确定所述第一聚类包含的第一测量数据对应的目标物体为道路几何；所述道路几何包括道路边沿、护栏和车道线中的至少一种。

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