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龙图腾网恭喜北京信通泰克科技有限公司申请的专利一种基于运动状态检测的机器人保护控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510192766.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于运动状态检测的机器人保护控制方法及装置是由杨雪设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动状态检测的机器人保护控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于运动状态检测的机器人保护控制方法及装置，涉及机器人控制技术领域，包括获取运动状态数据与外部碰撞数据，评估失衡状态，若失衡则调整关节电机降低重心，重新评估直至平衡，平衡后获取机器人振动数据，评估避让需求，需要避让时利用避让算法执行避让，直至无需避让，然后继续行动。本发明通过获取运动状态数据与外部碰撞数据，并根据姿态异常系数与碰撞失衡系数进行评估，用于判断机器人是否失衡，有助于提升机器人失衡判断的准确率，通过关节电机对机器人的关节角度进行调整，转移机器人的重心，使机器人重新平衡，且降低重心使机器人的力矩降低，提升机器人的稳定性，进而提高机器人的平衡，提升其行动效率。

本发明授权一种基于运动状态检测的机器人保护控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于运动状态检测的机器人保护控制方法，其特征在于：包括以下具体步骤：步骤一：获取运动状态数据与外部碰撞数据，对运动状态数据与外部碰撞数据进行预处理；对预处理后的运动状态数据与外部碰撞数据进行评估，得到机器人失衡评估值；步骤二：对机器人失衡评估值进行判断；步骤三：若判断出机器人失衡，则调整关节电机，并降低机器人在平衡状态下的重心，且返回步骤一继续获取运动状态数据与外部碰撞数据，直到判断出机器人平衡；若判断出机器人平衡，则执行步骤四；步骤四：设置第三压力传感器，获取机器人振动数据；对机器人振动数据进行预处理，对预处理后的机器人振动数据进行评估，得到机器人避让评估值；步骤五：对机器人避让评估值进行判断；步骤六：若判断机器人需要避让，则设置定位传感器并利用路径避让算法进行避让，且返回步骤四继续获取机器人振动数据，直到判断机器人无需避让；若判断机器人无需避让，则机器人继续行动；在步骤一中，设置监测时间段，并划分成若干子时间段；所述运动状态数据包括支撑件数量、支撑力、机器人重心位置以及机器人中心位置；所述外部碰撞数据包括碰撞压力方向与碰撞时刻；对运动状态数据与外部碰撞数据进行滤波降噪处理；对滤波降噪处理后的运动状态数据与外部碰撞数据进行综合分析，得到姿态异常系数与碰撞失衡系数；对姿态异常系数与碰撞失衡系数进行归一化处理；对归一化处理后的姿态异常系数与碰撞失衡系数进行综合分析，得到机器人失衡评估值； ；其中，表示机器人失衡评估值，表示姿态异常系数，表示碰撞失衡系数；在步骤四中，所述机器人振动数据包括振动力度与振动频率；对机器人振动数据进行滤波降噪处理；对滤波降噪处理后的机器人振动数据进行综合分析，得到安全异常系数；对安全异常系数、姿态异常系数以及碰撞失衡系数进行归一化处理；对归一化处理后的安全异常系数、姿态异常系数以及碰撞失衡系数进行综合分析，得到机器人避让评估值； ；其中，表示机器人避让评估值，表示安全异常系数，表示姿态异常系数，表示碰撞失衡系数。

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