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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种航向角辅助的卡尔曼新息测向修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119619984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510170615.7，技术领域涉及：G01S3/02；该发明授权一种航向角辅助的卡尔曼新息测向修正方法是由刘洋洋;张旭;廉保旺;赵媛;陈冠伯;陈承延;唐成凯;丹泽升设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航向角辅助的卡尔曼新息测向修正方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种航向角辅助的卡尔曼新息测向修正方法，首先通过搜救飞机的机载惯性单元获得搜救飞机的航向角，并由机载搜救电台测量搜救目标相对搜救飞机的舷角，将搜救飞机航向角信息与无线电测向相结合，从而计算得到搜救目标的方位角；以搜救目标的方位角作为状态值，建立卡尔曼滤波递推公式，构建卡尔曼新息信息对测向结果进行第一次修正，然后利用航向角进行第二次修正，从而对无线电测向野值进行有效修正，大幅提升了航空搜救无线电测向精度和可靠性。

本发明授权一种航向角辅助的卡尔曼新息测向修正方法在权利要求书中公布了：1.一种航向角辅助的卡尔曼新息测向修正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：通过搜救飞机的机载惯性单元获得k时刻搜救飞机的航向角，并由机载搜救电台测量搜救目标相对搜救飞机的舷角，结合搜救飞机的航向角和搜救目标相对搜救飞机的舷角，计算得到k时刻搜救目标的方位角；步骤2：利用卡尔曼新息检测方法，对机载搜救电台的测量结果进行修正：步骤2.1：建立卡尔曼滤波方程： 卡尔曼滤波方程中，表示时刻状态值，所述时刻状态值为时刻搜救目标的方位角，表示时刻量测值，所述时刻量测值为时刻机载搜救电台的测量结果；表示时刻状态值，所述时刻状态值为时刻搜救目标的方位角，为状态转移矩阵，为观测矩阵，为过程噪声向量，为测量噪声向量；利用时刻的状态更新值和协方差更新矩阵，以及过程噪声向量的协方差矩阵和测量噪声向量的协方差矩阵，根据卡尔曼滤波递推公式： 得到递推预测值、递推协方差预测矩阵、时刻的卡尔曼滤波增益、时刻的协方差更新矩阵和时刻的状态更新值；其中I为单位矩阵，上标“T”表示矩阵的转置；步骤2.2：根据卡尔曼滤波方程，得到时刻的新息协方差矩阵和k时刻之前m个时刻的新息协方差矩阵平方均值；利用时刻的新息协方差矩阵和k时刻之前m个时刻的新息协方差矩阵平方均值，根据公式 对时刻量测值进行修正，其中表示时刻量测修正值；为调节因子，为渐消系数；其中调节因子为 渐消系数为 式中，b为渐消常数；步骤3：计算相邻时刻量测修正值的变化量： 并根据判据： 判断是否需要进行进一步修正，为设定的门限值；步骤4：当时，在步骤2得到的时刻量测修正值基础上，根据公式 得到时刻惯性导航航向角辅助的量测修正值，其中和为系数，且；最终得到的时刻量测修正结果为： 而时刻修正的测向结果最终表达式为： 将时刻修正的测向结果作为k时刻的状态更新值，带入步骤2的卡尔曼滤波递推公式中，参与对时刻的预测。

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