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龙图腾网恭喜长沙理工大学申请的专利园区快递低空投运路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119599237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510145195.7，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权园区快递低空投运路径规划方法是由何石坚;杨佳成;彭毓舟;陈嘉昊;王杰;龙科军设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本园区快递低空投运路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种园区快递低空投运路径规划方法，包括如下：获取无人机参数与投运节点信息；计算各节点之间的相对能耗权重；建立权重矩阵、过渡矩阵、归约矩阵，求归约数；计算权重下界，寻找目标路径并确定能耗最优路径；检验能耗最优路径的行驶时间是否超过规定时间；更新权重下界；确定规定时间内的能耗最优路径。本申请提供的园区快递低空投运路径规划方法，为园区快递的运输提供一种新的低空投运方法。相比为了效率在海量节点中求得近似最优解的启发式算法，本发明技术的方案考虑了园区节点有限、结构明确的特点，能在计算时间相近的同时，更大限度地降低无人机投运的能耗，更适配园区快递的低空投运体系。

本发明授权园区快递低空投运路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种园区快递低空投运路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、获取无人机参数与投运节点信息，对园区各节点进行序号标记，计算各节点之间相对能耗权重；步骤2、将园区节点序号作为矩阵行、列节点序号，并以矩阵列节点为路径起节点、矩阵行节点为路径终节点，计算各矩阵节点之间的相对能耗成本，建立各节点之间的权重矩阵；步骤3、将权重矩阵每个元素减去该元素对应行最小值，得到过渡矩阵；将过渡矩阵每个元素减去该元素对应列最小值，得到归约矩阵；将权重矩阵各行最小值与过渡矩阵各列最小值相加，得到权重矩阵的归约数；步骤4、以起点为第0个节点，依次计算各路径的权重下界与非路径的权重下界，将权重下界最低的一段路径作为目标路径，不断循环，直至所有节点相连接以形成闭合路径，将该闭合路径作为能耗最优路径；步骤5、计算能耗最优路径中每两相邻节点之间路径的能耗成本，求得无人机在每个节点的换电决策值；将无人机的飞行总时间与换电总时间相加，求得无人机在能耗最优路径中的行驶时间；步骤6、若无人机在能耗最优路径的行驶时间不超过规定时间，即该路径为最优路径；若超过规定时间，更新目标路径的权重下界，重复执行步骤4至步骤6，不断循环直到寻找出一条不超过规定时间的路径，该路径即规定时间内的能耗最优路径；所述步骤1包括：将园区内节点总数记为u、各节点序号依次记为节点A、B、C……，计算各节点之间的相对能耗权重，计算公式如下： ；式中，为从节点a到节点b的相对能耗权重；为无人机的重量；为节点b的投运重量；为节点a和节点b路径的水平距离；为无人机水平飞行时单位重量的单位距离能耗；为无人机在节点a上升的垂直距离；为无人机垂直上升时单位重量的单位距离能耗；为无人机在节点b下降的垂直距离；为无人机垂直下降时单位重量的单位距离能耗。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长沙理工大学，其通讯地址为：410015 湖南省长沙市天心区赤岭路45号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。