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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种惯组对准与标定一体化方法、设备及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119573777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510138795.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种惯组对准与标定一体化方法、设备及产品是由宋凝芳;庞阳;蔡庆中;杨艳强设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯组对准与标定一体化方法、设备及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种惯组对准与标定一体化方法、设备及产品，涉及惯组标定领域，该方法包括：基于等效旋转矢量原理构建惯组的陀螺输出误差模型，并进行线性化处理得到陀螺输出的线性化误差模型；采用迭代逼近求解的方式求解这一线性化误差模型，得到惯组中子惯导的失准角估计值；基于子惯导的失准角估计值和陀螺输出误差模型得到陀螺输出误差改写模型，采用多采样点数据求解的方式，在不等式约束下，求解陀螺输出误差改写模型得到子惯导的陀螺零偏估计值，实现惯组的对准与标定。本申请在不依赖INS的先验信息，也不设计滤波器的条件下，适用于小失准角和大失准角工况，且能够提高惯组对准与标定的精确性。

本发明授权一种惯组对准与标定一体化方法、设备及产品在权利要求书中公布了：1.一种惯组对准与标定一体化方法，其特征在于，所述惯组对准与标定一体化方法包括：基于等效旋转矢量原理构建惯组的陀螺输出误差模型；采用等效旋转矢量对所述陀螺输出误差模型进行线性化处理，得到陀螺输出的线性化误差模型；所述陀螺输出的线性化误差模型表示为： ；式中，表示主惯导坐标系到子惯导坐标系的等效旋转矢量，表示时刻子惯导的陀螺测量值，表示时刻主惯导的陀螺测量值，表示高阶小项，表示角速度，[,]表示选取的数据段区间，；采用迭代逼近求解的方式，求解所述陀螺输出的线性化误差模型，得到惯组中子惯导的失准角估计值；基于所述子惯导的失准角估计值和所述陀螺输出误差模型，得到陀螺输出误差改写模型；构建主惯导的陀螺零偏与子惯导的陀螺零偏间的不等式约束；所述主惯导的陀螺零偏与子惯导的陀螺零偏间的不等式约束表示为： ；式中，表示第次迭代估计的失准角构成的姿态矩阵，表示子惯导和的陀螺零偏，表示主惯导的陀螺零偏，表示迭代估计次数；对无人机发射车行驶过程中的数据按照不同采样点进行采样，得到多采样点数据；采用多采样点数据求解的方式，在所述不等式约束下，求解所述陀螺输出误差改写模型得到子惯导的陀螺零偏估计值，实现惯组的对准与标定。

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