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龙图腾网恭喜中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所申请的专利一种模型位姿视频测量系统校准装置及其定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119555332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510112150.X，技术领域涉及：G01M9/06；该发明授权一种模型位姿视频测量系统校准装置及其定位方法是由苏北辰;魏志;杨振华;郁文山;金志伟;杨可朋;周波;刘龙兵;王琪山;肖正涛;潘苇;向兵;邹彬彬;黄陈设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模型位姿视频测量系统校准装置及其定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于风洞试验技术领域，公开了一种模型位姿视频测量系统校准装置及其定位方法。校准装置的多功能底盘的上方依次固定XYZ向线位移驱动机构和三自由度角度调节机构，三自由度角度调节机构上固定标定板，多功能底盘的侧面固定通讯模块；手操器发送控制指令至通讯模块，再传输至上位机，转化为控制信号，控制信号传输至通讯模块，最后驱动各机构调节标定板的位置。定位方法为将各直线位移机构运行到位；调节光栅编码器；划分测试区域；将校准装置运行到位；调整多功能底盘位置；采集标定板图像；标定测试区域Ⅰ；标定所有测试区域；移出校准装置。校准装置及其定位方法解决了人工布置标定板带来的效率低下及数据误差问题，具有工程实用价值。

本发明授权一种模型位姿视频测量系统校准装置及其定位方法在权利要求书中公布了：1.一种模型位姿视频测量系统校准装置的定位方法，其特征在于，其用于模型位姿视频测量系统校准装置，所述的模型位姿视频测量系统校准装置的多功能底盘（1）的上方依次固定XYZ向线位移驱动机构（2）和三自由度角度调节机构（3），三自由度角度调节机构（3）上固定标定板（6），多功能底盘（1）的侧面固定通讯模块（7）；手操器（5）发送控制指令至通讯模块（7），通讯模块（7）将控制指令传输至上位机（4），上位机（4）接收控制指令后转化为控制信号，控制信号传输至通讯模块（7），驱动XYZ向线位移驱动机构（2）和三自由度角度调节机构（3）进行标定板（6）的位置调节；所述的多功能底盘（1）的水平安装面板（105）下方的四个边角上分别设置1个麦克纳姆轮（101）以及对应的麦克纳姆轮驱动电机；麦克纳姆轮（101）及其驱动电机用于转运校准装置，带动校准装置进出试验段；麦克纳姆轮（101）具有全向性，用于360°无死角初步定位校准装置；在水平安装面板（105）的下表面，靠近麦克纳姆轮（101）的内侧分别设置1个调平底座（102）；在校准装置到达任务区域后初步定位，调平底座（102）通过上下伸缩调平水平安装面板（105），再拧紧支撑固定校准装置；在水平安装面板（105）的上表面的左右两侧的边缘分别设置1个调平传感器（103）；调平传感器（103）用于反馈调平底座（102）的调整参数，协助调平底座（102）调平水平安装面板（105）或者校准装置的校准角度；在水平安装面板（105）的上表面的四个边角上分别设置2个对齐传感器（104），一个对齐传感器（104）用于X向对齐，另一个对齐传感器（104）用于Y向对齐；对齐传感器（104）用于校准装置与试验段侧壁对齐，并防止校准装置撞击试验段侧壁；所述的XYZ向线位移驱动机构（2）包括从下至上通过支撑板（207）依次叠加的X向直线位移机构（201）、Y向直线位移机构（202）和Z向直线位移机构（203）；各线位移驱动机构的伺服电机（204）驱动对应的丝杆（206），带动支撑板（207）沿导向块（205）运动，调整标定板（6）的XYZ向位移；各线位移驱动机构具有对应的光栅尺，用于实时反馈对应的线位移驱动机构的移动量，协助控制校准装置的校准位置；所述的三自由度角度调节机构（3）固定在Z向直线位移机构（203）的支撑板（207）上，包括偏航机构（302）、俯仰机构（303）和滚转机构（304）三个角度调节机构，各角度调节机构均由带有光栅编码器的力矩电机直接驱动，确保角度调节精度和驱动必须力矩；偏航机构（302）和滚转机构（304）绕对应的轴线360°旋转，俯仰机构（303）绕对应的轴线90°旋转；标定板（6）固定在滚转机构（304）的标定板安装面（301）上；所述的模型位姿视频测量系统校准装置的定位方法，包括以下步骤：S10.将各直线位移机构运行到位；根据各直线位移驱动机构对应的光栅尺的反馈数据，通过上位机（4）控制X向直线位移机构（201）、Y向直线位移机构（202）和Z向直线位移机构（203）分别运行到X向、Y向、Z向的中点；S20.调节光栅编码器；调节三自由度角度调节机构（3），使偏航机构（302）的光栅编码器输出显示为0°、俯仰机构（303）的光栅编码器输出显示为90°、滚转机构（304）的光栅编码器输出显示为0°或180°；S30.划分测试区域；试验段测试区域面积为XY向位移面积的数倍，将测试区域划分为若干个测试区域，编号依次为：测试区域Ⅰ、测试区域Ⅱ~测试区域N；S40.将校准装置运行到位；通过上位机（4）驱动校准装置的多功能底盘（1），多功能底盘（1）带动校准装置到达测试区域Ⅰ；S50.调整多功能底盘（1）位置；调整多功能底盘（1）位置，直至X向的两支对齐传感器（104）测值相等、Y向的两支对齐传感器（104）测值相等，通过调平底座（102）调整多功能底盘（1）的水平度，直至调平传感器（103）输出为0°，锁紧调平底座（102），保证多功能底盘（1）水平且X向、Y向均平行于测试区域Ⅰ对应的边界；S60.采集标定板（6）图像；利用试验段顶部相机采集当前状态下的标定板（6）图像；S70.标定测试区域Ⅰ；按照标定计划表的坐标位置要求，通过X向直线位移机构（201）和Y向直线位移机构（202）控制标定板（6）沿XY向运行下一个坐标位置，重复S60，直至确定标定板（6）运行范围覆盖测试区域Ⅰ，完成测试区域Ⅰ的标定板（6）位于Z向中点的标定；控制Z向直线位移机构（203）运行至Z向最高点，以Z向的光栅尺反馈数据为依据，按照标定计划表的坐标位置要求，通过X向直线位移机构（201）和Y向直线位移机构（202）控制标定板（6）沿XY向运行下一个坐标位置，重复S60，直至确定标定板（6）运行范围覆盖测试区域Ⅰ，完成测试区域Ⅰ的标定板（6）位于Z向最高点的标定；控制Z向直线位移机构（203）运行至Z向最低点，以Z向的光栅尺反馈数据为依据，按照标定计划表的坐标位置要求，通过X向直线位移机构（201）和Y向直线位移机构（202）控制标定板（6）沿XY向运行下一个坐标位置，重复S60，直至确定标定板（6）运行范围覆盖测试区域Ⅰ，完成测试区域Ⅰ的标定板（6）位于Z向最低点的标定；至此，测试区域Ⅰ的标定全部完成；S80.标定所有测试区域；重复S40-S70，直至完成测试区域Ⅱ~测试区域N的标定；S90.移出校准装置；通过上位机（4）驱动校准装置的多功能底盘（1），多功能底盘（1）带动校准装置撤出试验段，停放到指定位置。

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