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龙图腾网恭喜浙江瑞通电子科技有限公司申请的专利基于雷达的无人机避障控制方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510089640.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于雷达的无人机避障控制方法、系统及设备是由柴育中;刘洋;吴珠伟;张宇超;陈源迪设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷达的无人机避障控制方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机避障控制技术领域，具体涉及基于雷达的无人机避障控制方法、系统及设备，该方法包括：利用激光雷达采集无人机飞行过程附近的障碍物数据；利用无人机的刹车距离与距离无人机最近的障碍物距离初步筛选区间；若区间中不存在障碍物，将该区间记为第一可选区间；基于区间中的障碍物的分布情况，确定区间的规避优先度，并进一步筛选第二可选区间；利用第一可选区间以及第二可选区间的中心方向分别与无人机的目的地方向、无人机的当前运动方向以及无人机的上一次运动方向的接近程度，确定无人机下一次的运动方向。本申请旨在筛选无人机飞行的可选区间，提高无人机的避障效率。

本发明授权基于雷达的无人机避障控制方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.基于雷达的无人机避障控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：A1，利用激光雷达采集无人机飞行过程附近的障碍物数据；A2，以激光雷达为中心，将激光雷达所在的水平面周围划分为预设数量个扇形区间；利用无人机的刹车距离与距离无人机最近的障碍物距离初步筛选区间；A3，若区间中不存在障碍物，将该区间记为第一可选区间；否则，对区间中的障碍物进行膨胀，将膨胀后的区间中所有边界点的直角坐标进行聚类；基于聚类后的聚类簇数量、聚类簇之间的平均最短距离，以及聚类簇距离该区间所在扇形区域的两条直线边界之间的最短距离，确定该区间的潜在路径置信度；A4，基于区间的聚类簇数量以及潜在路径置信度，确定区间的规避优先度，并进一步筛选第二可选区间；A5，利用第一可选区间以及第二可选区间的中心方向分别与无人机的目的地方向、无人机的当前运动方向以及无人机的上一次运动方向的接近程度，确定无人机下一次的运动方向；所述规避优先度的计算式为:将第i个区间的规避优先度记为，；式中，表示第i个区间的潜在路径置信度；m表示该区间内聚类簇的数量；表示第i个区间中的聚类簇距离该区间所在扇形区域的其中一条直线边界之间的最短距离；表示第i个区间中的聚类簇距离该区间所在扇形区域的另外一条直线边界之间的最短距离；表示第i个区间的聚类簇之间的平均最短距离。

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