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龙图腾网恭喜广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利局部限制区域的路径规划方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510091652.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权局部限制区域的路径规划方法、系统、设备及存储介质是由何崇凯;冼志军;陈文辉设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本局部限制区域的路径规划方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人路径规划技术领域，特别涉及局部限制区域的路径规划方法、系统、设备及存储介质。本发明提供的局部限制区域的路径规划方法，当规划出移动机器人所有全局路径后，若移动机器人的当前点位和目标点位在限制区域内，则通过调整限制区域之外的点位的路线代价值，从而影响经过该点位的全局路径的总代价值，进而方便选择总代价值最小的全局路径作为最优的全局路径。如此，选择出一条尽可能不经过限制区域之外的点位的全局路径，保证在有不经过限制区域的点位路线的情况下一定先使用不经过该点位的路线，尽量使得最优的全局路径中部分点位在限制区域之内，满足无尘运输、指定温度运输等特殊的物料运输需求。

本发明授权局部限制区域的路径规划方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.局部限制区域的路径规划方法，其特征在于，包括：步骤S1：在全局区域中划分出限制区域；步骤S2：获取移动机器人当前点位和目标点位；步骤S3：根据移动机器人当前点位和目标点位对移动机器人进行全局路径规划，得到多个全局路径，各个全局路径具有对应的总代价值；步骤S4：判断当前移动机器人当前点位和目标点位是否均为限制区域内，若否，则选择总代价值最小的路线作为最优的全局路径；若是，则将到限制区域之外的点位的路线代价值调整为无穷大值，更新当前移动机器人的各个全局路径的总代价值，选择总代价值最小的全局路径作为最优的全局路径；规划所有移动机器人最优的全局路径后，还包括：步骤S5：根据任务优先级按顺序对每一移动机器人进行当前帧局部路径规划，得到每一个移动机器人的局部路径；步骤S6：待所有移动机器人完成当前帧局部路径规划后，对每一个移动机器人下发局部路径；并进行下一帧局部路径规划；其中，局部路径规划包括：步骤S51：以移动机器人的当前点位为始点，沿其自身的全局路径向前规划N个点位，得到规划点位，N为正整数；步骤S52：判断N个规划点位中是否存在锁定点位，所述锁定点位为上一帧已下发的局部路径的点位，所述锁定点位亦为其它移动机器人距离更近的已规划未下发的局部路径的点位；距离更近的定义为：已规划该点位的其它移动机器人到该规划点的距离小于或等于当前移动机器人到该规划点的距离；若存在锁定点位，则移动机器人的局部路径更新为当前点位到最近锁定点位之间的规划点位；若不存在锁定点位，则移动机器人的局部路径更新为所有规划点位。

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