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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利无人机-无人车联合轨迹优化方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119514831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510080571.9，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权无人机-无人车联合轨迹优化方法、系统、介质及设备是由满永超;徐浩;刘允刚;王媛设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机-无人车联合轨迹优化方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明属于轨迹优化领域，提供了无人机‑无人车联合轨迹优化方法、系统、介质及设备，其技术方案为综合了无人机和无人车的轨迹特点，将无人机和无人车的运动特性、环境约束以及任务需求整合在一起进行综合考虑，高效率高质量地完成无人机和无人车的协同任务，确保无人机和无人车充分挖掘其协同能力，采用了无约束轨迹优化，将所有约束惩罚项都设置为软约束项，根据某个具体任务对轨迹进行具体要求，如要求轨迹经过某个特定点，也方便对轨迹添加新的约束惩罚项；加入了能耗约束惩罚项与时间正则项配合的调整，降低了无人机的能源消耗；对有降落任务的轨迹进行降落终端约束，使得无人机在汇合点处得到安全高效的降落质量。

本发明授权无人机-无人车联合轨迹优化方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.无人机-无人车联合轨迹优化方法，其特征在于，包括如下步骤：根据任务要求和环境信息，生成无人机和无人车的离散路径点和安全可行域；分别根据无人机和无人车的起始位置点和安全可行域生成参考轨迹，并根据期望速度将参考轨迹表示为多个路径点和每个路径点对应的时间；构建无人机和无人车的联合轨迹优化函数；构建无人机和无人车的约束函数，包括：分别根据无人机和无人车的安全可行域构建避障约束惩罚项，根据无人机和无人车的动力学模型构建瞬时状态约束惩罚项，对无人车的位置施加高度约束，根据无人机能耗模型构建能耗约束惩罚项；计算每项约束对于约束变量的梯度；根据无人机和无人车的联合轨迹优化函数和无人机和无人车的约束函数求解得到优化后的路径点和对应的时间，采用优化后的路径点和对应的时间表示得到最终的优化轨迹；具体为：对路径点和时间进行时空映射来消除时间和空间上的约束，将映射后的路径点和时间作为优化变量；对于空间上的约束，通过使用凸包算法计算得到每个多面体的顶点，将任何位于多面体内部的点表示为多面体顶点的凸组合；随后使用逐元素平方映射以消除非负性约束，将原来的多面体约束条件转化为一个新的闭合球的约束；最后应用平滑满射，将单位球内的点映射到几何空间中，使多面体内的点与整个几何空间的点实现对应，并用几何空间中映射后的点作为优化变量中的坐标点。

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