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龙图腾网恭喜宁波中控微电子有限公司申请的专利一种运动控制误差补偿的片上系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510006853.4，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种运动控制误差补偿的片上系统及方法是由唐艳丽;仇云鹏;俞佳敏;严腾;魏彬;赖鹏飞;林日峰设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动控制误差补偿的片上系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种运动控制误差补偿的片上系统及方法，涉及工业控制技术领域，包括：微处理器、逻辑控制协处理器以及运动控制协处理器；微处理器用于根据运动控制任务，调取对应的运动控制指令，并将运动控制指令发送给运动控制协处理器；逻辑控制协处理器用于在执行逻辑控制指令中调度运动控制协处理器的运动控制指令；运动控制协处理器用于解析运动控制任务中的运动控制指令，得到对应的正常运动脉冲。本发明提供的片上系统及方法，可以自动识别补偿点、自动进行补偿计算，输出均匀且高频的脉冲，可使补偿更平滑避免加工冲击问题，能够提升系统性能、为工程领域中需要高精度运动和高质量加工的应用提供更为稳定且可靠的解决方案。

本发明授权一种运动控制误差补偿的片上系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种运动控制误差补偿的片上系统，其特征在于，包括：微处理器、逻辑控制协处理器以及运动控制协处理器；所述微处理器用于根据运动控制任务，调取对应的运动控制指令，并将所述运动控制指令发送给所述运动控制协处理器；所述逻辑控制协处理器用于在执行逻辑控制指令中调度所述运动控制协处理器的运动控制指令；所述运动控制协处理器用于解析所述运动控制任务中的运动控制指令，得到对应的正常运动脉冲；对各类插补及单轴运动进行误差补偿监测，并根据监测结果选择对应的误差补偿模式进行误差补偿，得到输出补偿脉冲，并结合所述正常运动脉冲，进行对驱动器的脉冲输出；所述运动控制协处理器包括：指令解析模块，用于对所述运动控制指令进行解析，并将解析后的所述运动控制指令转换为电机控制信号作为所述正常运动脉冲；其中，电机控制信号包括脉冲信号和方向信号；监测模块，所述监测模块分别部署于插补模块和单轴模块中，用于分别对所述插补模块和所述单轴模块进行监测，以得到与所述插补模块相对应的第一监测结果和与所述单轴模块相对应的第二监测结果；以及选择模块，用于根据所述第一监测结果和所述第二监测结果，通过寄存器选择相应的误差补偿模式进行误差补偿，得到输出补偿脉冲，并结合所述正常运动脉冲，进行对驱动器的脉冲输出；所述选择模块包括：运算模块，用于根据所述第一监测结果和所述第二监测结果，选择分别与所述插补模块和所述单轴模块对应的运动控制算法进行误差补偿，得到所述输出补偿脉冲；其中，所述运动控制算法包括插补算法、加减速算法和误差补偿算法；结合模块，用于将所述正常运动脉冲与所述输出补偿脉冲进行统一规划运算，得到输出脉冲；以及脉冲输出模块，用于将所述输出脉冲输出给所述驱动器。

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