买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜长沙金维集成电路股份有限公司申请的专利一种组合导航方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119395736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411985966.5，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权一种组合导航方法、系统、电子设备及存储介质是由孙德安;满小三;肖永平;甘雨;刘勇;何心怡;唐谦;任可;欧晓晨设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种组合导航方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种组合导航方法、系统、电子设备及存储介质，组合导航方法包括如下步骤：S1,获取GNSS观测数据和IMU传感器数据;S2,判断IMU零偏是否收敛：若是，则进入下一步骤；若否，则返回步骤S2；S3，构建非线性优化数学模型，并根据非线性优化数学模型计算获得接收机位置；S4，根据接收机位置，修正载波相位单差模糊度。本发明构建的非线性优化数学模型能够更精确地计算接收机的位置，提高了定位的精度。通过修正载波相位单差模糊度，提高了GNSS定位的可靠性，尤其是在动态环境下。通过提供连续、可靠的定位服务，改善了用户在使用导航系统时的体验。

本发明授权一种组合导航方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤：S1,获取GNSS观测数据和IMU传感器数据;S2,判断IMU零偏是否收敛：若是，则进入下一步骤；若否，则返回步骤S2；S3，构建非线性优化数学模型，并根据非线性优化数学模型计算获得接收机位置；S4，根据接收机位置，修正载波相位单差模糊度；所述非线性优化数学模型为：；其中； 为待优化参数集合，分别为第k个滑动窗口中接收机的x、y、z坐标值；为载波相位双差残差，为载波观测量，为IMU位置递推约束残差，为IMU的位置递推值，为IMU高程约束残差，为惯导IMU高程坐标值，为速度约束残差，为接收机速度，为求最小值函数；步骤S2具体包括：S21,根据载波相位观测量和第一计算公式计算载波相位双差残差，第一计算公式如下： ；其中为载波相位双差残差，为波长，为载波相位双差约束权重，为第k个滑动窗口中对卫星i的观测矢量；为第k个滑动窗口中对卫星j的观测矢量，为第k个滑动窗口中接收机位置坐标，为第k个滑动窗口中基准站位置坐标，为第i颗卫星流动站和基准站载波相位单差模糊度与第j颗卫星流动站与基准站载波相位单差模糊度之差，为接收机和基站对第i颗卫星的载波相位观测之差与接收机和基站对第j颗卫星的载波相位观测之差的差值，为滑动窗口的数量，为第k个滑动窗口中载波相位原始观测量数目，k为滑动窗口编号；S22,根据IMU的位置递推和第二计算公式，计算IMU位置递推约束残差，第二计算公式如下： ；其中为IMU位置递推约束残差，为IMU位置递推约束权重，为第k-1个滑动窗口中接收机位置坐标，为第k个滑动窗口中IMU的位置递推，为滑动窗口的数量，k为滑动窗口编号；S23,根据惯导IMU高程和第三计算公式，计算IMU高程约束残差，第三计算公式如下： ；其中为高程约束残差，为IMU高程约束权重，为取向量第三维值参数，为旋转矩阵，为惯导IMU的高程坐标值；S24,根据第四计算公式计算速度约束残差，第四计算公式如下： ；其中为速度约束残差，为速度约束权重，为第k个滑动窗口中接收机速度，为第k个滑动窗口时间，为第k-1个滑动窗口时间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长沙金维集成电路股份有限公司，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市高新开发区青山路662号芯城科技园二期14栋6楼601室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。