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龙图腾网恭喜光轮智能(北京)科技有限公司申请的专利激光雷达仿真数据生成方法、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119375865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411918513.0，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权激光雷达仿真数据生成方法、计算机设备及存储介质是由陈铭;吴禹路;谢晨;杨海波设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达仿真数据生成方法、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种激光雷达仿真数据生成方法、计算机设备及存储介质，涉及计算机技术领域。本发明方法包括在激光雷达仿真环境中创建用于表征预设天气状态的实心球状物体，在所述激光雷达仿真环境中控制所述仿真雷达发射激光雷达信号以获取所述虚拟目标物的点云数据作为激光雷达仿真数据，其中当所述激光雷达信号经过所述实心球状物体照射到虚拟目标物时，获取所述虚拟目标物的点云数据包括：基于所述实心球状物体预测所述激光雷达信号的强度衰减，并基于所述强度衰减确定所述激光雷达反射强度。本发明在仿真环境下获得的点云数据的激光雷达反射强度充分考虑了天气状态所造成的强度衰减，有效提升了激光雷达仿真数据的真实性。

本发明授权激光雷达仿真数据生成方法、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达仿真数据生成方法，其特征在于，所述方法包括：在激光雷达仿真环境中创建用于表征预设天气状态的实心球状物体，所述激光雷达仿真环境中包含有仿真雷达、天气状态和虚拟目标物；在所述激光雷达仿真环境中控制所述仿真雷达发射激光雷达信号以获取所述虚拟目标物的点云数据，并将所述点云数据作为所述激光雷达仿真数据，所述点云数据的属性包括激光雷达反射强度；其中，当所述激光雷达信号经过所述实心球状物体照射到虚拟目标物时，获取所述虚拟目标物的点云数据包括：基于所述实心球状物体预测所述激光雷达信号的强度衰减，并基于所述强度衰减确定所述激光雷达反射强度；所述创建用于表征预设天气状态的实心球状物体包括：根据所述预设天气状态设定所述实心球状物体的衰减系数，以及基于所述衰减系数构建对应于所述实心球状物体的强度衰减模型；其中，当所述实心球状物体为表征雨天的雨滴时，所述衰减系数与雨强和电池波波长相关；所述基于所述实心球状物体预测所述激光雷达信号的强度衰减包括：基于所述强度衰减模型计算所述激光雷达信号经过所述实心球状物体所产生的强度衰减；所述强度衰减模型包括用于计算所述激光雷达信号经实心球状物体发生折射所产生的强度衰减的公式（1）和用于计算所述激光雷达信号经实心球状物体发生反射所产生的强度衰减的公式（2）； 公式（1）其中，α表示衰减系数，表示入射信号强度，表示激光雷达信号到达实心球状物体的距离，表示实体之间距离； 公式（2）其中，m、、c均为常量，表示仿真雷达的工作参数，t表示时间，α表示衰减系数，表示激光雷达信号到达实心球状物体的距离；所述基于所述强度衰减模型计算所述激光雷达信号经过所述实心球状物体所产生的强度衰减包括：基于所述衰减系数计算所述激光雷达信号经所述实心球状物体发生折射后照射到所述虚拟目标物所产生的第一衰减结果；基于所述衰减系数计算所述激光雷达信号经所述实心球状物体发生反射所产生的第二衰减结果；将所述第一衰减结果和所述第二衰减结果的加权结果确定为所述强度衰减。

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