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龙图腾网恭喜上海交大智邦科技有限公司申请的专利用于内外筒体装配的内撑式末端执行器及装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411907881.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权用于内外筒体装配的内撑式末端执行器及装配方法是由莫威;葛成;李欣欣;陈宣余设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于内外筒体装配的内撑式末端执行器及装配方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于内外筒体装配的内撑式末端执行器及装配方法，包括：有伞形内撑、辅助支撑电缸、3D结构光相机、丝杆电机、倾角传感器、3D线激光相机以及支撑架；所述3D结构光相机和所述3D线激光相机分别设置在所述支撑架的前端和后端；所述丝杆电机和所述伞形内撑设置在所述支撑架上，所述丝杆电机能够驱动所述伞形内撑收缩和展开；所述辅助支撑电缸和所述倾角传感器设置在所述支撑架上。本发明通过提供一种内撑式末端执行器结构及装配方法，满足了内外筒体装配过程的高精度、同轴度要求，提高了装配效率并减少了人力资源消耗。

本发明授权用于内外筒体装配的内撑式末端执行器及装配方法在权利要求书中公布了：1.一种用于内外筒体装配的装配方法，其特征在于，使用一种用于内外筒体装配的内撑式末端执行器（2），包括：有伞形内撑（21）、辅助支撑电缸（22）、3D结构光相机（23）、丝杆电机（24）、倾角传感器（25）、3D线激光相机（26）以及支撑架（27）；所述3D结构光相机（23）和所述3D线激光相机（26）分别设置在所述支撑架（27）的前端和后端；所述丝杆电机（24）和所述伞形内撑（21）设置在所述支撑架（27）上，所述丝杆电机（24）能够驱动所述伞形内撑（21）收缩和展开；所述辅助支撑电缸（22）和所述倾角传感器（25）设置在所述支撑架（27）上；将用于内外筒体装配的内撑式末端执行器（2）安装在机器人（1）上；具体包括如下步骤：步骤S1：对位于装配区的外侧固定筒体（3）进行调平，将辅助找正工装（4）安装在调平后的所述外侧固定筒体（3）上；步骤S2：通过所述3D结构光相机（23）获取所述外侧固定筒体（3）和内侧安装筒体（5）的找正端面的姿态和圆心位置；步骤S3：通过所述3D线激光相机（26）获取所述外侧固定筒体（3）的内壁和所述内侧安装筒体（5）的内壁的点云数据；步骤S4：将所述内撑式末端执行器（2）插入所述内侧安装筒体（5）内，然后通过所述丝杆电机（24）驱动所述伞形内撑（21）展开，通过展开的所述伞形内撑（21）将所述内侧安装筒体（5）撑起；步骤S5：利用步骤S3中获取的找正端面的姿态和圆心位置，以及步骤S4中获取的点云数据，引导所述机器人（1）将所述内侧安装筒体（5）插入调平后的所述外侧固定筒体（3）内；步骤S6：当所述内侧安装筒体（5）到达所述外侧固定筒体（3）内的预设位置时，对所述内撑式末端执行器（2）与所述辅助找正工装（4）进行相对固定，然后伸出所述辅助支撑电缸（22）对所述外侧固定筒体（3）进行支撑固定；步骤S7：使用连接件将所述内侧安装筒体（5）锁紧在所述外侧固定筒体（3）内，然后使所述伞形内撑（21）收缩和所述辅助支撑电缸（22）收回，使所述机器人（1）撤离装配区；步骤S8：将所述辅助找正工装（4）从所述外侧固定筒体（3）上拆卸下来。

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