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龙图腾网恭喜江苏九州航天科技有限公司申请的专利一种基于惯性导航仪的采煤机自主定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119289974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411794654.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于惯性导航仪的采煤机自主定位方法及系统是由吴圣超;吴胜明设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于惯性导航仪的采煤机自主定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于惯性导航仪的采煤机自主定位方法及系统，具体涉及定位监测技术领域，通过结合路径依赖性分析指数和决策时间动态变化率，有效提升了图搜索算法在复杂矿井环境中的导航和路径规划能力；通过实时监测和评估算法表现，快速识别并响应算法的潜在失败模式，显著增强了算法的适应性和泛化能力；通过高路径依赖性指数的监控帮助确定算法是否过度依赖特定环境特征，决策时间的动态监测则确保算法在各种操作条件下能维持一致的响应速度；一旦发现问题，即时的回退和调整机制可以迅速恢复系统稳定性，减少潜在的操作中断，使得采煤机能够在不断变化的矿井环境中保持高效和安全的运行。

本发明授权一种基于惯性导航仪的采煤机自主定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性导航仪的采煤机路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：使用激光扫描与惯性导航数据融合技术，实时捕捉矿井内部的空间变化，构建并实时更新矿井的三维模型；S2：构建适应狭窄空间的图搜索算法，引入矿井特有的空间约束条件到图搜索算法中，优化采煤机的路径计算；S3：在模拟环境中重复运行图搜索算法调整环境变量，使用图编辑距离比较不同结果的路径相似度，应用主成分分析和聚类分析提取关键特征，生成路径依赖性分析指数；S4：在图搜索算法运行过程中记录每个决策点的时间，利用变分法计算决策时间的变化率，应用波动率模型结合时间序列预测模型，生成决策时间动态变化率；S5：基于路径依赖性分析指数和决策时间动态变化率，判断图搜索算法是否存在潜在的失败模式；S6：当图搜索算法存在潜在的失败模式时，立即触发图搜索算法回退和调整流程；S1具体包括：S101：在采煤机上安装激光扫描设备；S102：将惯性导航系统与激光扫描设备同步；S103：应用卡尔曼滤波算法，实时融合激光扫描数据与惯性导航数据；S104：使用融合后的数据在计算平台上构建矿井的实时三维模型；S105：定期根据新的扫描数据更新三维模型。

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