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龙图腾网恭喜法奥意威(苏州)机器人系统有限公司申请的专利恒力控制方法和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119225164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411718940.4，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权恒力控制方法和电子设备是由任瑞龙;丁磊设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本恒力控制方法和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种恒力控制方法和电子设备，通过预先在目标曲面上通过示教方式对机器人进行示教，获得示教轨迹。在控制过程中，获得力传感器检测到的连续多个时刻的力数据和力矩，基于力数据和预设目标力得到力差值，根据力差值得到下一时刻最终的位置调整增量，并基于力矩得到下一时刻最终的姿态调整增量。基于力矩对最终的位置调整增量进行修正，基于最终的姿态调整增量、修正后的最终的位置调整增量以及示教轨迹预测得到机器人下一时刻的位置信息和姿态信息。本方案中，基于力矩对位置调整增量进行修正，并结合姿态调整增量以实现针对曲面的恒力控制，保障恒力效果。

本发明授权恒力控制方法和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种恒力控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人的末端安装有力传感器，所述方法包括：预先在目标曲面上通过示教方式对所述机器人进行示教，获得示教轨迹；在控制过程中，获得所述力传感器检测到的连续多个时刻的力数据和力矩；基于所述力数据和预设目标力得到力差值，根据所述力差值得到下一时刻最终的位置调整增量，并基于所述力矩得到下一时刻最终的姿态调整增量；基于所述力矩对所述最终的位置调整增量进行修正；基于所述最终的姿态调整增量、修正后的最终的位置调整增量以及所述示教轨迹预测得到所述机器人下一时刻的位置信息和姿态信息；所述多个时刻包括当前时刻、前一时刻以及前两个时刻，得到下一时刻最终的位置调整增量的步骤，包括：根据所述当前时刻、前一时刻以及前两个时刻的力数据以及其对应的预设目标力，分别得到所述当前时刻、前一时刻以及前两个时刻的力差值；基于所述当前时刻、前一时刻、前两个时刻的力差值，以及力跟踪控制器的PID参数，得到计算的位置调整增量；基于当前时刻已有的位置调整增量以及所述计算的位置调整增量，得到下一时刻最终的位置调整增量；得到最终的姿态调整增量的步骤，包括：基于所述前一时刻的力矩和所述当前时刻的力矩，获得力矩变化信息；基于所述力矩变化信息并利用导纳控制算法，获得所述力矩变化信息对应的姿态调整角；根据所述当前时刻已有的姿态调整增量以及所述姿态调整角，得到下一时刻最终的姿态调整增量；对最终的位置调整增量进行修正的步骤，包括：基于所述力矩得到姿态调整角；根据所述姿态调整角以及得到的最终的位置调整增量，得到修正后的最终的位置调整增量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人法奥意威(苏州)机器人系统有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。