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龙图腾网恭喜法奥意威(苏州)机器人系统有限公司申请的专利圆柱面检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119205723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411586457.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权圆柱面检测方法及装置是由宋昱;杜冬晖;翟晓琴;姚一鸣设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本圆柱面检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种圆柱面检测方法及装置，涉及计算机技术领域。该方法包括：获得待检测点云对应的平面检测结果；将平面检测结果中近似平行的平面划分为平面组；针对各平面组，从待检测点云中确定出该平面组对应的点云集合及该点云集合对应的投影平面，一个点云集合中的点云点与用于获得所述待检测点云的采集设备位于该点云集合对应的投影平面的同一侧，投影平面为对应的平面组中的平面；根据点云集合在对应的投影平面上的投影点分布情况，从获得的点云集合及对应的投影平面中，确定出目标点云集合及目标投影平面；根据目标点云集合及目标投影平面，检测出目标圆柱面。如此，可从点云中检测出圆柱面，并且具有较高的检测精度。

本发明授权圆柱面检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种圆柱面检测方法，其特征在于，所述方法包括：获得待检测点云对应的平面检测结果；将所述平面检测结果中的平面划分为平面组，其中，在一个平面组中包括多个平面时，该平面组中其中一个平面与其他各平面的法向之间的夹角小于预设角度；针对各平面组，从所述待检测点云中确定出该平面组对应的点云集合及该点云集合对应的投影平面，其中，一个点云集合中的点云点与用于获得所述待检测点云的采集设备位于该点云集合对应的投影平面的同一侧，投影平面为对应的平面组中的平面；根据点云集合在对应的投影平面上的投影点分布情况，从获得的点云集合及对应的投影平面中，确定出目标点云集合及目标投影平面；根据所述目标点云集合及目标投影平面，检测出目标圆柱面；其中，所述根据点云集合在对应的投影平面上的投影点分布情况，从获得的点云集合及对应的投影平面中，确定出目标点云集合及目标投影平面，包括：针对各点云集合，将该点云集合中的点云点投影到对应的投影平面上，得到投影点；针对各点云集合，根据该点云集合对应的投影点，计算得到点云集合对应的平均宽度，其中，所述平均宽度根据符合圆弧特征的投影点集合的最小包围盒的宽度计算得到；将获得的平均宽度中最大平均宽度对应的点云集合作为所述目标点云集合，以及确定出所述目标投影平面；其中，所述针对各点云集合，根据该点云集合对应的投影点，计算得到点云集合对应的平均宽度，包括：根据该点云集合对应的投影点，通过聚类，获得该点云集合对应的至少一个第一聚类；针对各第二聚类，计算得到该第二聚类的最小包围盒的宽度及对应的平均线宽度，其中，所述第二聚类为从得到的第一聚类中确定出的第一聚类；根据各第二聚类的最小包围盒的宽度及对应的平均线宽度，确定出目标聚类的最小包围盒的宽度及对应的平均线宽度，其中，所述目标聚类为符合圆弧特征的第二聚类；将得到的目标聚类的最小包围盒的宽度的平均值，作为该点云集合对应的平均宽度；其中，所述针对各第二聚类，计算得到该第二聚类对应的平均线宽度，包括：针对该第二聚类中的各投影点，确定出该投影点对应的直线，其中，该投影点的直线经过该投影点、且以该投影点的法向为方向；针对每一个投影点对应的直线，确定出该第二聚类中位于该直线附近的投影点在该直线上的投影值，并将基于该直线得到的投影值中的最大投影值与最小投影值之差作为该投影点对应的投影宽度；将该第二聚类中各投影点对应的投影宽度的平均值，作为该第二聚类对应的平均线宽度；其中，所述根据各第二聚类的最小包围盒的宽度及对应的平均线宽度，确定出目标聚类的最小包围盒的宽度及对应的平均线宽度，包括：针对各第二聚类，判断该第二聚类的最小包围盒的宽度是否不小于第一预设宽度，以及判断该第二聚类的平均线宽度是否不大于第二预设宽度；若该第二聚类的最小包围盒的宽度不小于所述第一预设宽度，且该第二聚类的平均线宽度不大于所述第二预设宽度，则确定该第二聚类为一个目标聚类。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人法奥意威(苏州)机器人系统有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。