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龙图腾网恭喜交通运输部天津水运工程科学研究所申请的专利船舶靠泊系泊一体化安全监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119044964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411505957.1，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权船舶靠泊系泊一体化安全监测方法及系统是由陈松贵;陈汉宝;胡杰龙;沈文君;张慈珩;王依娜;朱颖涛;于滨设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本船舶靠泊系泊一体化安全监测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶监测技术领域，公开了船舶靠泊系泊一体化安全监测方法及系统。通过雷达获取待安全监测的靠泊系泊区域的点云数据，再通过平面分割、轮廓提取、点云点聚类进行点云分割计算，识别船舶的位置和姿态，以此获得船舶靠泊系泊的监测指标。其中通过比较各点云的水平距离与第一距离阈值，确定水平面的点云数据，再通过分离水平面点云获得非水面物体的点云。通过比较点云点间的水平距离与第二距离阈值，将船舶与其他障碍物准确分离。实现精准、实时的船舶靠泊系泊一体化安全监测。

本发明授权船舶靠泊系泊一体化安全监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.船舶靠泊系泊一体化安全监测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：通过雷达获取待安全监测的靠泊系泊区域的点云数据；S2：根据所述点云数据，进行点云分割计算，识别船舶的位置和姿态，具体为：S21：根据所述点云数据，通过比较各点云点之间的水平距离与第一距离阈值，确定水平面的点云数据，分离得到所述靠泊系泊区域中非水平面物体的点云数据，包括以下步骤：S211：在所述点云数据中随机选择一个点云点作为初始点云点；S212：计算所述初始点云点与其各相连点云点的纵坐标之差，将纵坐标之差不大于坐标差阈值对应的点云点作为初选点云点；S213：计算各所述初选点云点与初始点云点的水平距离，并比较各水平距离与第一距离阈值的大小：若水平距离超过第一距离阈值，则重新选择初始点云点，执行步骤S211~S213步骤；若水平距离不超过第一距离阈值，则将当前水平距离对应的点云点确定为水平面点云点，并作为新的初始点云点；以此类推，遍历所有点云点，获取所有的水平面点云点；S214：将所述所有的水平面点云点分为N个区域分别进行拟合，确定水平面对应的点云点；S215：从所述点云数据中分离出所有的水平面对应的点云点，得到所述靠泊系泊区域中非水平面物体的点云数据；S22：依据所述非水平面物体的点云数据，通过比较点云点间的水平距离与第二距离阈值，使用聚类的方法，得到非水平面物体中各物体的点云簇，具体为：S221：通过所述非水平面物体的点云数据，计算各非水平面物体对应的点云点之间的水平距离；S222：比较点云点间的水平距离与第二距离阈值的大小，将不超过第二距离阈值的点云点作为非水平面物体的点云点；S223：以所述非水平面物体的点云点进行聚类，得到非水平面物体中各物体的点云簇；所述第一距离阈值和所述第二距离阈值之间的关系如下： d 2 =β×d 1×fLship，Losb，σenv，k;式中，d1表示第一距离阈值，d2表示第二距离阈值，β为比例系数，Lship表示船舶的长度，Losb表示非船舶的障碍物的长度，σenv表示环境噪声的标准差，k为调整系统，f表示函数；函数f具体为： ;式中，α为指数参数，ln表示自然对数；S23：以所述非水平面物体中各物体的点云簇进行拟合，获得所述船舶的位置和姿态，具体包括：根据所述非水平面物体中各物体的点云簇，通过轮廓提取算法，识别出船舶；将所述船舶的点云簇，通过包围框拟合方法得到船舶的包围框数据；所述包围框数据以组的形式输出，每组所述包围框数据包括时刻、长度、宽度、高度、中心点的坐标位置以及航向角；依据船舶的包围框数据，计算所述船舶的位置和姿态；S3：通过所述船舶的位置和姿态，获得船舶靠泊系泊的监测指标，并进行可视化展示;船舶系泊的监测指标包括船舶的横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇、艏摇；其中，船舶的横荡，通过船舶位置中中心点坐标位置的横轴坐标随时间的变化量除以时间变化量得到；船舶的纵荡，通过对船舶位置中中心点坐标位置的纵轴坐标随时间的变化量除以时间变化量得到；船舶的垂荡，通过对船舶位置中中心点坐标位置的垂轴坐标随时间的变化量除以时间变化量得到；船舶的横摇，通过船舶在连续时间帧中的中心点的位置变化，结合船舶的长度、宽度、高度和方向变化来估算；船舶的纵摇，通过船舶纵向坐标随时间的变化获得纵摇角度；船舶的艏摇，通过计算连续两个时间点的航向角变化来得到。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人交通运输部天津水运工程科学研究所，其通讯地址为：300456 天津市滨海新区新港二号路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。