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龙图腾网恭喜北京全路通信信号研究设计院集团有限公司申请的专利列车行驶前方轨行区障碍物识别方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118942073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411414066.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权列车行驶前方轨行区障碍物识别方法、系统、设备及介质是由张韦;于晓泉;刘栋青;蔡菁华;刘鸿飞;李湘宜;刘俊囡;曲博设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本列车行驶前方轨行区障碍物识别方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明属于列控技术领域，尤其涉及列车行驶前方轨行区障碍物识别方法、系统、设备及介质，该方法包括：采集列车运行线路中列车行驶前方轨行区的第一视觉数据，确定列车行驶前方轨行区的无障碍物视觉数据；采集列车行驶前方轨行区的第二视觉数据，将无障碍物视觉数据作为参考标准，识别出第二视觉数据中的障碍物数据；采用机器学习算法对无障碍物视觉数据和障碍物数据构成的样本数据进行训练，得到列车行驶前方的障碍物识别模型；将采集到的列车行驶前方轨行区的实时视觉数据，输入障碍物识别模型进行识别，并根据识别结果完成列车制动。本发明的技术方案，能够辅助司机进行轨行区域内障碍物识别，提高轨道交通运营的可靠性、安全性。

本发明授权列车行驶前方轨行区障碍物识别方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种列车行驶前方轨行区障碍物识别方法，其特征子在于，包括：采集列车运行线路中列车行驶前方轨行区的第一视觉数据；基于第一视觉数据，确定列车行驶前方轨行区的无障碍物视觉数据，所述无障碍物视觉数据中所有点云相对应的水平距离和期望距离差的值是固定不变；采集列车运行线路中列车行驶前方轨行区的第二视觉数据，将无障碍物视觉数据作为参考标准，根据判断第二视觉数据中的点云数据与无障碍视觉数据中的点云数据一致性，确定第二视觉数据中的障碍物数据；将列车行驶前方轨行区的无障碍物视觉数据和障碍物数据作为样本数据，采用机器学习算法对样本数据进行训练，得到列车行驶前方的障碍物识别模型；将采集到的列车行驶前方轨行区的实时视觉数据，输入列车行驶前方的障碍物识别模型进行识别，并根据识别结果中障碍物的分类信息和位置信息，确定列车制动命令，执行列车制动命令完成列车制动；所述第一视觉数据、所述第二视觉数据、所述实时视觉数据，通过安装在列车上的视觉探测设备采集获得，所述视觉探测设备包括：视觉探测主机和传感器采集设备；所述视觉探测主机和车载ATP设备通过网络连接，并基于以太网协议进行通信；所述视觉探测主机与所述传感器采集设备网络连接和数据通信；所述视觉探测主机和所述车载ATP设备之间的通信为双路通信，在通信时对视觉探测主机和车载ATP设备之间的通信连接状态进行判断，包括：定义视觉探测主机与所述车载ATP设备通信中断的超时时间为T-视觉探测主机Timeout；定义所述车载ATP设备与视觉探测主机通信中断的超时时间为T-ATPTimeout；若所述视觉探测主机在T-视觉探测主机Timeout超时时间内，没有接收到来自所述车载ATP设备双路通道的任何消息，则确定所述视觉探测主机与所述车载ATP设备通信中断；若所述车载ATP设备在T-ATPTimeout超时时间内，没有接收到来自所述视觉探测主机双路通道的任何消息，则确定所述车载ATP设备与所述视觉探测主机通信中断；若所述车载ATP设备接收到设觉探测主机的消息延迟达到T-ATPTimeout超时时间，则所述车载ATP设备丢弃所述视觉探测主机的消息，并确定所述车载ATP设备与所述视觉探测主机通信中断；所述车载ATP设备与视觉探测主机通信中断时，所述车载ATP设备提示报警信息；所述基于第一视觉数据，确定列车行驶前方轨行区的无障碍物视觉数据，包括：基于第一视觉数据中的激光雷达采集到的点云数据，遍历点云数据中每一个点云，计算点云所处扫描射线的竖直角；以列车正前方为轴，沿顺时针旋转依次递增计算点云的水平角；基于点云的水平角，依次遍历点云数据中的每一个点云，得到每一个点云在激光雷达扫描圈上的索引，并根据每一个点云的索引对点云数据进行有序组织；基于有序组织的点云数据结合激光雷达的安装位置高度和点云所处扫描射线的竖直角，计算激光雷达扫描圈上的点云到激光雷达中心轴线的期望距离；计算相邻扫描射线间点云的水平距离和期望距离差，将包含水平距离和期望距离差的视觉数据确定为列车行驶前方轨行区的无障碍物视觉数据。

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