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龙图腾网恭喜深圳市微秒控制技术有限公司申请的专利一种通讯型编码器反馈位置估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111025960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911152631.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种通讯型编码器反馈位置估计方法及系统是由陈阳设计研发完成，并于2019-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通讯型编码器反馈位置估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种通讯型编码器反馈位置估计方法，该方法先对上次编码器通讯和本次编码器通讯之间的时间进行高精度的计数，计算上次编码器通讯和本次编码器通讯的编码器位置的增量，在获取到编码器数据时，使用这两个数据计算平均每个单位时间内编码器位置增量的大小，在每个单位时间中，都判断是否有编码器周期通讯完成，如果有，则直接将编码器位置预测值更新为本次周期通讯获得的位置数据；如果没有，则将目前的编码器位置预测值更新为编码器位置预测值加上单位时间编码器位置增量。在任何时候，控制器要使用编码器位置数据时，直接使用编码器位置预测值即可。本发明可提高通讯型编码器反馈数据的时间密度，以及提高编码器位置数据精度。

本发明授权一种通讯型编码器反馈位置估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种通讯型编码器反馈位置估计方法，其特征在于，该方法基于一系统实现，所述系统包括有编码器（1）、FPGA处理器（2）和CPU处理器（3），所述FPGA处理器（2）包括有编码器通讯模块（20）、周期通讯时间计数器（21）、周期位置增量寄存器（22）、位置预测时钟增量寄存器（23）和位置预测寄存器（24），所述方法包括如下步骤： 步骤S1，所述编码器通讯模块（20）与所述编码器（1）建立通讯，读取每个FPGA时钟周期内的编码器位置数据，并在每次读取编码器位置数据之后，执行： 步骤S1.0，将当前读取的编码器位置数据与上一FPGA时钟周期读取的编码器位置数据作差分处理，得出编码器位置增量数据并且写入周期位置增量寄存器（22）； 步骤S1.1，发出一个FPGA时钟周期通讯完成信号； 步骤S1.2，将当前读取的编码器位置数据更新到所述位置预测寄存器（24）； 步骤S2，所述周期通讯时间计数器（21）在每个FPGA时钟周期完成后加1，并且当所述FPGA时钟周期通讯完成信号到来时，锁存当前的周期通讯时间计数器值，然后所述周期通讯时间计数器（21）复位清零并再次开始计数； 步骤S3，所述CPU处理器（3）在收到所述FPGA时钟周期通讯完成信号时，读取所述周期通讯时间计数器（21）和所述周期位置增量寄存器（22）的值，将所述编码器位置增量数据除以周期通讯时间计数器值，得出每个FPGA时钟周期内的编码器位置增量数据，将每个FPGA时钟周期内的编码器位置增量数据写入所述位置预测时钟增量寄存器（23）； 步骤S4，所述CPU处理器（3）在处理过程中的每个FPGA时钟周期内，判断本FPGA时钟周期内是否收到所述FPGA时钟周期通讯完成信号，若是，则将当前读取的编码器位置数据写入所述位置预测寄存器（24）；若无，则将所述位置预测时钟增量寄存器（23）内的数据与所述位置预测寄存器（24）内的数据相加后更新到所述位置预测寄存器（24）； 步骤S5，所述系统需要编码器位置数据时，直接调用所述位置预测寄存器（24）内的编码器位置预测数据。

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